隨著機(jī)器仿生學(xué)的發(fā)展,機(jī)器視覺理論成為了科技研究的熱點(diǎn)。雙目立體視覺作為機(jī)器視覺中的核心研究目標(biāo)也廣泛的應(yīng)用于各類科技領(lǐng)域包括無人機(jī)自動(dòng)尋跡,工業(yè)測量等。傳統(tǒng)雙目視覺測量系統(tǒng)都是基于理想模型,當(dāng)應(yīng)用環(huán)境為非剛體連接的雙目視覺系統(tǒng),應(yīng)用會(huì)給測量帶來很大的誤差。本文致力于研究艦載雙目視覺系統(tǒng),當(dāng)艦載甲板收到海浪沖擊過程當(dāng)中造成雙目視覺系統(tǒng)兩攝像機(jī)之間存在位置、角度差時(shí)給雙目立體視覺系統(tǒng)帶來的誤差進(jìn)行分析和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,分析非剛體連接雙目視覺系統(tǒng)可能的偏轉(zhuǎn)量,針對(duì)偏轉(zhuǎn)量的不同給出相應(yīng)的數(shù)學(xué)模型,針對(duì)該數(shù)學(xué)模型的綱量誤差進(jìn)行實(shí)驗(yàn)分析。得到在偏轉(zhuǎn)角變化的情況下綱量誤差在100mm²50mm之間,當(dāng)攝像機(jī)位置變化引起的結(jié)構(gòu)變量（B/z）變化時(shí)誤差在0.5².5mm。在攝像機(jī)標(biāo)定過程研究分析標(biāo)定過程原理,在得出標(biāo)定矩陣的情況下分析不同類型標(biāo)定過程所帶來的誤差。為之后的立體匹配環(huán)節(jié)做準(zhǔn)備,立體匹配一直是雙目視覺系統(tǒng)中最復(fù)雜和最困難的部分,本文將從立體匹配基礎(chǔ)理論知識(shí)入手,研究立體匹配技術(shù)中各類算法的對(duì)比,以實(shí)現(xiàn)高效準(zhǔn)確的立體匹配效果。從選用算法的實(shí)驗(yàn)結(jié)果中分析立... 

【文章來源】：南華大學(xué)湖南省

【文章頁數(shù)】：57 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

視覺信息處理的理論框架

圖 2.1 圖像坐標(biāo)系和像平面坐標(biāo)系、攝像機(jī)坐標(biāo)系3） 攝像機(jī)坐標(biāo)攝像機(jī)坐標(biāo)系是以攝像機(jī)鏡頭光心為原點(diǎn) ， ， ， 軸組成的直角坐。 ， 軸分別平行于圖像坐標(biāo)系的 x，y 軸，軸 為垂直與圖像平面的攝光軸， 為攝像機(jī)焦距 f，光軸與像平面的焦點(diǎn)為像平面主點(diǎn)。4） 世界坐標(biāo)系。世界坐標(biāo)系是我們?yōu)槊枋霏h(huán)境中其他任何物體的位置信息，以地面為參考定的坐標(biāo)系，在雙目視覺中一般將世界坐標(biāo)系原點(diǎn)定在左、右相機(jī)或兩者方向的中點(diǎn)。.1.2 非剛體連接雙目立體視覺三圍尺寸檢測實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)在雙目立體視覺系統(tǒng)基本原理中，兩臺(tái)攝像機(jī)在不同的視角下對(duì)同一個(gè)場

圖 2.2 平行光軸雙目結(jié)構(gòu)模型空間中點(diǎn) P( ，，)分別在兩攝像機(jī)成像平面上投影，分別得到其在左右平面投影的坐標(biāo) =(耀 m，耀 m)和 m=( m， m)。由平行光軸假設(shè)條件以及相似三角形原理可得：耀 m m 耀 m m ...................................(2.1)設(shè)視差為δ =X耀 m-X m，通過公式(2.1)可以計(jì)算點(diǎn) P 在攝像機(jī)坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)為：xX耀 mδyz ..............................................(2.2)

【參考文獻(xiàn)】：
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本文編號(hào)：3142700