視覺(jué)是人類感知世界最重要的手段。長(zhǎng)久以來(lái),人們一直希望各種機(jī)器設(shè)備能夠獲得人類視覺(jué)系統(tǒng)感知環(huán)境的功能,從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化。計(jì)算機(jī)視覺(jué)是使用計(jì)算機(jī)從數(shù)字圖像或視頻中獲得高層次理解的一門(mén)科學(xué),與傳統(tǒng)數(shù)字圖像處理領(lǐng)域的不同之處在于,它希望從圖像中提取三維結(jié)構(gòu),以實(shí)現(xiàn)對(duì)場(chǎng)景的全面理解。雙目計(jì)算機(jī)立體視覺(jué)作為計(jì)算機(jī)視覺(jué)的重要分支,它是當(dāng)前最接近人類視覺(jué)系統(tǒng)的三維信息獲取方式。雙目計(jì)算機(jī)立體視覺(jué)通過(guò)計(jì)算同一物體在不同位置獲取的兩幅圖像中的視差,從而獲得該物體的三維信息。雙目計(jì)算機(jī)立體視覺(jué)具有低成本、應(yīng)用場(chǎng)景廣泛和高可靠性等優(yōu)點(diǎn),被廣泛地應(yīng)用在自動(dòng)駕駛、家用智能機(jī)器人、工業(yè)自動(dòng)化、自動(dòng)監(jiān)視等領(lǐng)域。而這些應(yīng)用場(chǎng)景需要在極短的時(shí)間內(nèi)獲得物體精確的三維信息,對(duì)處理的實(shí)時(shí)性和精確性要求高,并且希望功耗和體積盡可能地減小;本文針對(duì)通用雙目計(jì)算機(jī)立體視覺(jué)應(yīng)用場(chǎng)景對(duì)實(shí)時(shí)性、精確性和小型化的需求,分別對(duì)雙目計(jì)算機(jī)立體視覺(jué)算法優(yōu)化、深度提取硬件加速、基于低分辨率采集設(shè)備的高分辨率圖像重建等關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行研究。本文的主要研究工作和創(chuàng)新點(diǎn)如下:（1）考慮到在邊緣計(jì)算場(chǎng)景下,處理器需要在具有較強(qiáng)的處理能力的同時(shí)保持低功耗和低成本... 

【文章來(lái)源】：中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué)安徽省 211工程院校 985工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：142 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：博士

【部分圖文】：

圖１．４文章結(jié)構(gòu)??１１??

?第２章雙目立體視覺(jué)基本原理???假設(shè)攝像機(jī)光心為又待觀察點(diǎn)為Ｐ，成像點(diǎn)為Ｐ’。Ｐ在世界坐標(biāo)系坐標(biāo)為??Ａ?、），那么ｐ在攝像機(jī)坐標(biāo)系的坐標(biāo)（ｘｃ?ｙｃ?ｚｃ）可以通過(guò)旋轉(zhuǎn)矩陣和??平移向量求得，如式２－１所示：??ｑ?？?２－１??ＺＣ?１０?１Ｊ?ｚｗ??－１Ｊ?１??

ＦＡ為放縮因子，／為攝像機(jī)鏡頭焦距，ｆＴ為攝像機(jī)光軸的傾斜角度。??最終采集到的數(shù)字圖像是在以像素為單位的像素坐標(biāo)系Ｃ／－Ｆ上呈現(xiàn)的，像??素坐標(biāo)系與圖像坐標(biāo)系關(guān)系如圖２．２所示。圖像坐標(biāo)系原點(diǎn)ｑｐｏ?為攝像機(jī)??光軸與成像平面交點(diǎn)，即成像平面的對(duì)稱中心也就是最終圖像的中心。像素坐標(biāo)??系原點(diǎn)為圖像左上角，Ｕ軸和Ｋ軸與圖像坐標(biāo)系Ｙ軸和Ｆ軸平行。與圖像坐??標(biāo)系單位長(zhǎng)度是距離度量單位不同，像素坐標(biāo)系的單位長(zhǎng)度為像素，設(shè)每個(gè)像素??在Ｘ，Ｆ方向的大小為辦和辦。??Ｏｐ??＾????ｖ／?”??Ｏｉｆｕｏ＾ｏ）???＾?Ｘ??ｆ??ｙ??圖２．２像素坐標(biāo)系與圖像坐標(biāo)系??最終像素坐標(biāo)（ｕ?Ｖ）與Ｐ’在圖像坐標(biāo)系的坐標(biāo)（Ｘ?ｙ）的關(guān)系如式２－４所示：??１５??

【參考文獻(xiàn)】：
博士論文
[1]多源圖像超分辨率重建研究[D]. 張敬.中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2015



本文編號(hào)：3075721