基于車前地形預(yù)瞄的主動懸掛調(diào)控方法是目前公認的提高車輛行駛平順性和操縱穩(wěn)定性的有效手段,其中,車輛高精度、高穩(wěn)定性定位是實現(xiàn)車前地形構(gòu)建的關(guān)鍵基礎(chǔ)問題,起到至關(guān)重要的作用,此外,隨著以位置共享為核心的車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的發(fā)展,實現(xiàn)車輛的高精度定位能夠進一步推動智能交通的發(fā)展。定位技術(shù)是車輛感知技術(shù)的核心技術(shù)之一,是實現(xiàn)車輛智能化的前提。本文依托于吉林大學(xué)與燕山大學(xué)共同完成的國家重點研發(fā)計劃“高機動應(yīng)急救援車輛（含消防車輛）專用底盤及懸掛關(guān)鍵技術(shù)研究”,本文通過多傳感器數(shù)據(jù)融合實現(xiàn)了車輛的高精度、高穩(wěn)定性定位,并采用仿真和實車兩種方式,驗證定位系統(tǒng)的精度和穩(wěn)定性。論文主要完成以下幾方面工作:1、研究國內(nèi)外現(xiàn)有定位技術(shù),提出基于多傳感器數(shù)據(jù)融合實現(xiàn)的車輛定位系統(tǒng)方案,依據(jù)系統(tǒng)方案完成傳感器選型,設(shè)計硬件電氣連接圖,設(shè)計多傳感器時空同步方案,完成系統(tǒng)硬件平臺的搭建。2、為了提高系統(tǒng)運行的實時性和穩(wěn)定性,本文提出采用GPS/IMU組合構(gòu)建系統(tǒng)前端里程計。本文首先完成對三軸車輛運動學(xué)建模,推導(dǎo)出基于IMU的運動學(xué)預(yù)測方程和基于GPS實現(xiàn)的運動學(xué)觀測方程。通過誤差狀態(tài)卡爾曼濾波器完成狀態(tài)更新;為了驗證前端... 

【文章來源】：吉林大學(xué)吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：91 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

基于輪式里程計

基于慣導(dǎo)進行

第1章緒論7均可運行，具有很好的魯棒性，支持寬基線閉環(huán)檢測和重新定位等功能。如下圖1.8所示，通過ORB-SLAM構(gòu)建室內(nèi)環(huán)境，并估計載體的姿態(tài)。圖1.8ORB-SLAM效果圖視覺SLAM多用于室內(nèi)環(huán)境中，視覺SLAM采用光學(xué)攝像頭作為傳感器，攝像頭獲取的視野范圍較小，視覺SLAM不適用于強光和夜晚等環(huán)境中，同視覺SLAM相比較激光SLAM使用范圍更加廣泛，激光SLAM采用激光雷達作為傳感器。目前，激光SLAM算法效果最好的是LOAM，由CMU的JiZhang[26]，2014年提出。運行效果如下圖1.9所示：圖1.9LOAM運行效果圖激光雷達采集的點云信息比較稀疏，易于提取特征點，目前廣泛應(yīng)用于無人駕駛領(lǐng)域，激光SLAM能夠?qū)崿F(xiàn)較高精度的室外定位，但是，激光SLAM通過點云匹配實現(xiàn)里程計位姿估計，對于空曠開闊地帶、長直走廊等特征不明顯地帶，不利于提取特征點。另一方面點云匹配以及回環(huán)檢測等環(huán)節(jié)會消耗大量計算時間，實時性是SLAM技術(shù)發(fā)展的瓶頸。


本文編號：3075572