隨著深化改革的不斷推進,我國國內生產總值屢創(chuàng)新高。在生活水平的不斷提升的同時,我國汽車保有量逐年提升,各類交通事故頻發(fā),嚴重影響了人民的人身和財產安全。為減少交通事故帶來的損害,科研機構和企業(yè)都在加大人員和資金投入,研究智能車輛的輔助駕駛系統(tǒng)和智能駕駛系統(tǒng),其中包括車道偏離預警和車輛碰撞預警等功能。車輛輔助駕駛和智能駕駛系統(tǒng)依賴車身環(huán)境信息的檢測,在眾多感知傳感器中,視覺傳感器由于造價低廉且包含豐富的色彩信息而受到國內外研究者的青睞。本文使用北京工業(yè)大學BJUT-IV智能車輛作為硬件平臺,對基于車載視覺的車道線和車輛檢測技術進行了研究,包括圖像坐標系與世界坐標系之間的坐標變換、基于光流算法的彎道快速車道線識別、基于神經網絡的車輛識別,以及車輛安全預警系統(tǒng)設計。本文的主要工作如下:1)根據視覺傳感器的成像模型,對圖像坐標系與世界坐標系之間的坐標變換方法進行了研究,并通過相機標定的方法校正了圖像畸變。2)針對彎道路況下車道線識別問題,提出了運用多重灰度化算子的彎道檢測方法,并使用光流方法動態(tài)確定感興趣區(qū)域加快識別。在識別過程中,首先根據連續(xù)視頻幀之間的時間相關性,運用光流算法檢測車輛前方背... 

【文章來源】：北京工業(yè)大學北京市 211工程院校

【文章頁數】：65 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

谷歌無人駕駛車輛WaymoFig.1-1GoogleIntelligentVehicle作為著名的美國電動車及能源公司，特斯拉在無人駕駛的方向上走了一條和

圖 1-1 谷歌無人駕駛車輛 WaymoFig. 1-1 Google Intelligent Vehicle名的美國電動車及能源公司，特斯拉在無人駕駛的方向上反的發(fā)展道路。特斯拉智能駕駛方案主要使用攝像頭進像頭方案降低了智能駕駛硬件設備的價格。在 2016 年 1.0 系統(tǒng)上，特斯拉使用了 8 個攝像頭（前置 3 個，側邊 2備 12 個超聲波雷達和 2 個激光雷達；在硬件平臺上，車IADrive PX2 處理芯片，這些使得特斯拉智能車輛能夠實的輔助駕駛，車輛實現的輔助駕駛功能包括自動跟車輔車等。

北京工業(yè)大學工程碩士專業(yè)學位論文于領先地位的無人駕駛企業(yè)還有通用 Cruise 和福特等企業(yè)力于打造“針對量產設計”、“可大規(guī)模生產”的 Level 4劃包括用作自動駕駛出租車；福特計劃于 2021 年在中國網技術（C-V2X）車型，其技術方案是應用車聯(lián)網通信技交通標識、騎行者和行人的通訊設備實現互聯(lián)，并共享當的環(huán)境感知能力。


本文編號：3016559