本文關(guān)鍵詞：起重機(jī)吊重系統(tǒng)魯棒滑模觀測(cè)器設(shè)計(jì)　出處：《西安理工大學(xué)學(xué)報(bào)》2014年04期 　論文類型：期刊論文

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【摘要】：為了實(shí)現(xiàn)起重機(jī)吊重系統(tǒng)狀態(tài)變量的觀測(cè),設(shè)計(jì)起重機(jī)吊重系統(tǒng)魯棒滑模狀態(tài)觀測(cè)器,利用便于測(cè)量的小車位置信息或小車位置與速度信息,通過(guò)合理選取滑模參數(shù)矩陣和觀測(cè)器增益參數(shù)矩陣,使觀測(cè)器動(dòng)力學(xué)矩陣是Hurwitz矩陣,不僅可以使觀測(cè)器漸近地估計(jì)出全部系統(tǒng)狀態(tài)變量,而且觀測(cè)器對(duì)系統(tǒng)的外界有界干擾具有較強(qiáng)的魯棒性。仿真結(jié)果表明:當(dāng)選擇小車位置信息作為觀測(cè)器的輸入時(shí),各狀態(tài)變量的觀測(cè)偏差在約1.5s時(shí)漸近地趨于零;當(dāng)選擇小車位置和速度信息作為觀測(cè)器的輸入時(shí),各狀態(tài)變量的觀測(cè)偏差在約3.5s時(shí)漸近地趨于零;觀測(cè)器不僅對(duì)系統(tǒng)模型中的非線性不確定項(xiàng)具有魯棒性,而且對(duì)不同形式的小車驅(qū)動(dòng)力具有良好的適應(yīng)性。
[Abstract]:In order to observe the state variables of crane crane lifting system, a robust sliding mode state observer is designed, which can be used to measure the vehicle position information or vehicle position and speed information. By reasonably selecting the sliding mode parameter matrix and the observer gain parameter matrix, the observer dynamics matrix is Hurwitz matrix, not only can the observer estimate all the system state variables asymptotically. Moreover, the observer is robust to the bounded disturbance of the system. The simulation results show that when the vehicle position information is selected as the input of the observer. The observed deviation of each state variable approaches to zero asymptotically at about 1.5 s. When the vehicle position and speed information are selected as the input of the observer, the observation deviation of each state variable approaches to zero asymptotically at about 3.5 seconds. The observer is not only robust to the nonlinear uncertainties in the system model, but also has good adaptability to different vehicle driving forces.
【作者單位】： 中國(guó)人民武裝警察部隊(duì)工程大學(xué)裝備工程學(xué)院特種裝備研究所;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51005246)
【分類號(hào)】：TH21
【正文快照】： 橋式起重機(jī)或門式起重機(jī)(以下簡(jiǎn)稱起重機(jī))的吊重與小車之間采用鋼絲繩柔性聯(lián)接,在小車運(yùn)行中控制吊重?fù)u擺一直是控制學(xué)科學(xué)者研究的熱點(diǎn)和難點(diǎn)[1-4]。對(duì)吊重?cái)[角控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)往往需要小車位置與速度、吊重?cái)[角與擺角角速度等狀態(tài)變量信息[5-9],但由于吊重與小車之間柔性聯(lián)接

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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8 馬莉麗;程文明;鐘斌;;起重機(jī)電機(jī)拖動(dòng)系統(tǒng)負(fù)載跟蹤控制[J];西南交通大學(xué)學(xué)報(bào);2013年03期

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【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1389514