在應(yīng)急救援活動(dòng)活動(dòng)中,搜救機(jī)器人需要進(jìn)入陌生的樓宇環(huán)境中進(jìn)行搜救任務(wù)。傳統(tǒng)的機(jī)器人定位與導(dǎo)航方法,不能快速構(gòu)建導(dǎo)航地圖并實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的定位導(dǎo)航。針對(duì)這一問(wèn)題,本文提出了基于門(mén)牌語(yǔ)義的快速構(gòu)建機(jī)器人導(dǎo)航地圖的方法。為了在突發(fā)事件發(fā)生后,機(jī)器人能夠快速的獲取事故環(huán)境的地圖信息,本文研究了如何利用廣泛、易獲取的樓宇消防疏散圖快速構(gòu)建導(dǎo)航地圖。本文綜合利用圖像處理、機(jī)器人導(dǎo)航地圖構(gòu)建等相關(guān)技術(shù),實(shí)現(xiàn)了將消防圖快速轉(zhuǎn)化為可應(yīng)用于機(jī)器人定位和導(dǎo)航的雙層?xùn)鸥竦貓D。通過(guò)在消防圖中,提取門(mén)牌信息,構(gòu)建了基于門(mén)牌語(yǔ)義的語(yǔ)義地圖,將門(mén)牌意義與全局位置相關(guān)聯(lián)。針對(duì)機(jī)器人定位技術(shù)研究中,地圖不精確、環(huán)境相似度高、環(huán)境結(jié)構(gòu)單一等問(wèn)題導(dǎo)致的定位困難問(wèn)題,本文提出了利用門(mén)牌語(yǔ)義實(shí)現(xiàn)機(jī)器人定位導(dǎo)航的方法。利用圖像處理技術(shù),本文實(shí)現(xiàn)了在樓宇環(huán)境中,快速、準(zhǔn)確識(shí)別和定位門(mén)牌信息。結(jié)合地圖中的語(yǔ)義信息,實(shí)現(xiàn)了對(duì)機(jī)器人快速定位。為驗(yàn)證通過(guò)門(mén)牌語(yǔ)義地圖進(jìn)行機(jī)器人導(dǎo)航的效果和性能,本文分別搭建了仿真環(huán)境和研究平臺(tái),對(duì)文中的算法和理論進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)分析和優(yōu)化。并驗(yàn)證了本研究?jī)?nèi)容的有效性和實(shí)用性。

【文章頁(yè)數(shù)】：81 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

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圖1-2英國(guó)履帶式機(jī)器人Fig.1-2Britishcaterpillarrobot-700是一款由以色列研發(fā)制造的警用機(jī)器該車(chē)長(zhǎng)度為1.7米，高度為1.2米，重量達(dá)速度能夠達(dá)到12千米/小時(shí)。其機(jī)械臂全部可于中遠(yuǎn)距離內(nèi)遙操作，操作員能夠通過(guò)

圖1-3黃蜂警戒車(chē)TSR-700Fig.1-3WaspwarningrobotTSR-700

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圖1-4JD-PD06A機(jī)器人Fig.1-4JD-PD06Arobot

第一章緒論有了長(zhǎng)足的進(jìn)步。目前反恐排爆機(jī)器人的研究方向已經(jīng)逐，轉(zhuǎn)向第二代的集成多種傳感器和信息處理技術(shù)的高自動(dòng)4]。同時(shí)，經(jīng)過(guò)多年的基礎(chǔ)技術(shù)研究和實(shí)踐，國(guó)外的反恐排�；拖盗谢鞣N型號(hào)和用途的機(jī)器人已經(jīng)規(guī)�；�。內(nèi)排爆機(jī)器人研究現(xiàn)狀發(fā)達(dá)國(guó)家相對(duì)比，我們國(guó)家的反恐排爆機(jī)器人的開(kāi)發(fā)....

圖1-5DG-X3B機(jī)器人Fig.1-5DG-X3Brobot

圖1-5DG-X3B機(jī)器人Fig.1-5DG-X3Brobot上述排爆機(jī)器人之外，我們中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化所開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)研制的“、“靈蜥-B”型反恐排爆機(jī)器人，以及由北京金吾高科技有限公司開(kāi)發(fā)01B型排爆機(jī)器人和上海交通大學(xué)研制的SUPER-DⅡ型排爆機(jī)器人全所具有的....

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