本文關鍵詞：基于點對應的相機姿態(tài)估計算法性能評價

  更多相關文章： 機器視覺 相機姿態(tài)估計 性能評價 區(qū)域最優(yōu)解 Hessian矩陣下界

【摘要】：基于點對應的相機姿態(tài)估計算法缺少科學的性能評價方法,增加了工程應用中算法選擇的難度.針對該問題,提出了在特定代價函數下的相機姿態(tài)估計算法性能評價方法,主要包括3個性能評價參數:精度、效率和存在區(qū)域最優(yōu)解成功率.其中,區(qū)域最優(yōu)解不同于局部最優(yōu)解,若給定區(qū)域為代價函數定義域,則區(qū)域最優(yōu)解等價于全局最優(yōu)解.著重闡述了存在區(qū)域最優(yōu)解的判斷方法,以角度殘差為基礎建立代價函數,利用姿態(tài)矩陣計算代價函數的Hessian矩陣下界,若Hessian矩陣下界半正定,則代價函數在以該姿態(tài)矩陣為中心、大小由像點噪聲模型確定的鄰域內為凸函數,即存在區(qū)域最優(yōu)解.借助仿真實驗平臺,對9種經典相機姿態(tài)估計算法進行了性能評價.結果表明,RPnP+LHM算法的綜合性能最優(yōu).
【作者單位】： 國防科學技術大學航天科學與工程學院;圖像測量與視覺導航湖南省重點實驗室;
【關鍵詞】： 機器視覺 相機姿態(tài)估計 性能評價 區(qū)域最優(yōu)解 Hessian矩陣下界
【基金】：國家自然科學基金(11272347;11072263)
【分類號】：TP391.41
【正文快照】： 0515002-11引言相機的姿態(tài)估計問題是透視n點定位(PNP)問題中的一類特殊情況,具體可描述為:在相機內參數和像差系數已知的條件下,拍攝1幅包含N個空間點的圖像,已知空間點三維坐標,通過圖像分析得到各目標點對應的像點坐標,計算空間坐標系與相機坐標系之間的相對姿態(tài)關系[1]。

【相似文獻】

中國期刊全文數據庫 前10條

1 馬瑾;陳立潮;張永梅;;基于分類的頭部姿態(tài)估計算法的研究[J];科技情報開發(fā)與經濟;2006年02期

2 張小平,朱紅鋒,劉志鏡;多姿態(tài)人臉照片的姿態(tài)估計[J];計算機仿真;2005年04期

3 史東承,于德海,楊冬;一種多視角人臉姿態(tài)估計算法[J];長春工業(yè)大學學報(自然科學版);2004年01期

4 鐘志光;易建強;趙冬斌;洪義平;李新征;;一種魯棒的只需兩幀圖像的姿態(tài)估計方法[J];模式識別與人工智能;2005年04期

5 張彩霞;趙青娥;;基于旋轉體的攝像機姿態(tài)估計[J];北方工業(yè)大學學報;2011年03期

6 陳曉鋼;陸玲;周書民;劉向陽;;一種新的人臉姿態(tài)估計算法[J];數據采集與處理;2009年04期

7 劉淼;郭東偉;馬捷;孫浩翔;周春光;;基于橢圓模型和神經網絡的人臉姿態(tài)估計方法[J];吉林大學學報(理學版);2008年04期

8 鐘志光;林雪明;吳振謙;蔣偉剛;;一種基于點對的姿態(tài)估計和結構恢復方法[J];寧波大學學報(理工版);2009年01期

9 毛玉星;于燕來;韓倍濤;徐少志;成華安;;應用人臉姿態(tài)估計實現人機信息交互[J];重慶大學學報;2012年01期

10 胡步發(fā);邱麗梅;;基于多點模型的3D人臉姿態(tài)估計方法[J];中國圖象圖形學報;2008年07期

中國重要會議論文全文數據庫 前1條

1 葉蓬;劉方;;一種基于李群的目標姿態(tài)估計方法[A];全國第二屆信號處理與應用學術會議�？痆C];2008年

中國博士學位論文全文數據庫 前4條

1 劉袁緣;自然環(huán)境下頭部姿態(tài)估計方法的研究與應用[D];華中師范大學;2015年

2 崔錦實;基于三維模型的關節(jié)式物體姿態(tài)估計與跟蹤方法研究[D];清華大學;2004年

3 趙松;人臉識別中的姿態(tài)估計、識別算法和融合算法的研究[D];中國科學技術大學;2009年

4 歐陽毅;單目視頻中人體運動建模及姿態(tài)估計研究[D];浙江大學;2012年

中國碩士學位論文全文數據庫 前10條

1 張培浩;基于姿態(tài)估計的行為識別方法研究[D];南京航空航天大學;2015年

2 孫昊翔;關于人臉姿態(tài)估計問題的研究[D];吉林大學;2007年

3 李華明;基于中國人面貌形態(tài)學特征的人臉姿態(tài)估計方法研究[D];西北大學;2005年

4 楊旭;基于稀疏流形的頭部姿態(tài)估計研究[D];華中科技大學;2013年

5 臧舒婷;基于單目相機的頭部姿態(tài)估計算法研究[D];東北大學;2013年

6 崔少奇;人臉姿態(tài)估計算法的研究[D];西北大學;2015年

7 楊倩倩;數字視頻中的實時人臉姿態(tài)估計研究的實時[D];華中科技大學;2009年

8 楊倩倩;數字視頻中的實時人臉姿態(tài)估計研究[D];華中科技大學;2009年

9 胡宏波;基于監(jiān)督局部子空間學習方法的人臉姿態(tài)估計[D];哈爾濱工業(yè)大學;2012年

10 鐘承達;駕駛員頭部姿態(tài)估計方法的設計與實現[D];華中科技大學;2013年

，

本文編號：991874