本文關(guān)鍵詞：基于CAD模型的單目六自由度位姿測量

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【摘要】：為實現(xiàn)單目攝像頭對一般工業(yè)零件的六自由度位姿測量,研究了離線模板庫自動建立,圖像處理以及優(yōu)化匹配3個方面的問題。首先,由STL文件格式的CAD文件建立不同觀察方位下的匹配模板,定義了一種方便模板庫調(diào)用并有圖像意義的位姿描述參數(shù)。然后,對Chamfer Match方法進行改進,將距離映射圖按邊緣傾角分層,結(jié)合模板探索點的傾角進行匹配,在不增加運算量的情況下提升匹配度函數(shù)的靈敏性。最后,使用加入了退火算法的遺傳算法進行最優(yōu)搜索,從而提高匹配效率。實驗結(jié)果表明:基于文中的方法完成一次位姿測量耗時在500ms以內(nèi),搜索可以獲到正確的結(jié)果。在330mm觀察距離上,平移誤差和深度方向誤差分別控制在1mm、2mm以內(nèi),轉(zhuǎn)角誤差為1°左右。得到的結(jié)果基本滿足單目視覺六自由度位姿快速匹配自動測量的要求。
【作者單位】： 上海大學機電工程與自動化學院;
【關(guān)鍵詞】： 單目視覺 位姿測量 CAD模型 Chamfer距離 優(yōu)化匹配
【基金】：國家自然科學基金資助項目(No.61105029)
【分類號】：TP391.41
【正文快照】： 1引言在工業(yè)自動化和智能設備中,目標物體的位姿是需要反饋給執(zhí)行機構(gòu)的一項重要信息。視覺測量以其快速性和免接觸的特點,被廣泛用于視覺測量領域。目前基于視覺的位姿測量問題主要可分為以下兩類:一類是根據(jù)特征點的投影變換關(guān)系求出兩坐標系的變換關(guān)系,即求解PnP問題。這類

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1 徐旭明;葉榛;張再興;王家^，

本文編號：881143