本文關(guān)鍵詞：基于IEKF-SLAM的未知場景增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)跟蹤注冊算法

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【摘要】：基于擴(kuò)展卡爾曼濾波器的即時定位與地圖構(gòu)建(EKF-SLAM)算法存在非線性估計(jì)結(jié)果不一致的問題。為此,提出一種利用多項(xiàng)式改進(jìn)擴(kuò)展卡爾曼濾波器的SLAM算法IEKF-SLAM,在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)一種用于未知場景的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)跟蹤注冊算法,包含地圖構(gòu)建與更新、跟蹤注冊2個并行模塊。地圖構(gòu)建與更新模塊利用IEKF-SLAM算法實(shí)現(xiàn),跟蹤注冊模塊在捕獲視頻幀后通過構(gòu)建的地圖庫估計(jì)攝像機(jī)位姿,將提取視頻幀中的特征點(diǎn)與地圖庫中的特征點(diǎn)進(jìn)行匹配,并對攝像機(jī)位姿進(jìn)行更新,實(shí)現(xiàn)虛擬物體的渲染注冊。實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明,IEKF-SLAM算法的估計(jì)結(jié)果一致性優(yōu)于EKF-SLAM算法,且增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)的跟蹤注冊效果更好。
【作者單位】： 東北大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院;渤海大學(xué)信息科學(xué)與技術(shù)學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 擴(kuò)展卡爾曼濾波器 即時定位與地圖構(gòu)建 一致性 跟蹤注冊 增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)
【基金】：中央高�；A(chǔ)科研青年教師創(chuàng)新基金資助項(xiàng)目(N130404004) 沈陽市科技局基金資助項(xiàng)目(F12277181)
【分類號】：TP391.9
【正文快照】： 識場景的跟蹤注冊問題已經(jīng)成為近年來的研究熱1概述點(diǎn)[6-7]。對于場景的跟蹤注冊包括已知場景和未知增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)(Augmented Reality,AR)是一種將計(jì)場景2種情況,相對于已知特定場景,未知場景的跟算機(jī)生成的虛擬信息疊加到真實(shí)場景上,從而增強(qiáng)蹤注冊具有更廣泛的應(yīng)用[8]。用戶感受

【相似文獻(xiàn)】

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8 孫e鸘，

本文編號：879879