本文關(guān)鍵詞：分塊多特征目標(biāo)描述子的移動(dòng)機(jī)器人目標(biāo)跟蹤

  更多相關(guān)文章： 目標(biāo)跟蹤 分塊多特征描述子 運(yùn)動(dòng)卡爾曼濾波器 深度直方圖

【摘要】：為解決機(jī)器人目標(biāo)跟蹤過(guò)程中的遮擋和外觀(guān)改變等問(wèn)題,提出一種分塊多特征描述子的方法.該方法將候選樣本分塊,提取圖像片的深度、顏色、紋理特征來(lái)表示目標(biāo)構(gòu)造檢測(cè)器.結(jié)合目標(biāo)與機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)構(gòu)造運(yùn)動(dòng)卡爾曼濾波器(MEKF)作為跟蹤器.跟蹤過(guò)程中根據(jù)目標(biāo)深度信息調(diào)整其尺寸,結(jié)合深度特征及圖像片外觀(guān)相似度進(jìn)行檢測(cè)并處理遮擋.實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該算法對(duì)目標(biāo)的尺度變化、光照改變和遮擋現(xiàn)象具有較強(qiáng)的魯棒性.
【作者單位】： 北京工業(yè)大學(xué)電子信息與控制工程學(xué)院;計(jì)算智能與智能系統(tǒng)北京市重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;河北工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程與自動(dòng)化系;
【關(guān)鍵詞】： 目標(biāo)跟蹤 分塊多特征描述子 運(yùn)動(dòng)卡爾曼濾波器 深度直方圖
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(61175087;61105033) 河北省科技支撐計(jì)劃項(xiàng)目(14275601D)
【分類(lèi)號(hào)】：TP391.41
【正文快照】： 0引言機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)航技術(shù)是服務(wù)機(jī)器人研究的一個(gè)重要課題,其關(guān)鍵內(nèi)容是目標(biāo)的快速檢測(cè)與跟蹤.現(xiàn)有機(jī)器視覺(jué)技術(shù)大多針對(duì)視頻跟蹤,即:攝像機(jī)靜止-目標(biāo)運(yùn)動(dòng).然而,機(jī)器人目標(biāo)跟蹤過(guò)程中,攝像機(jī)與目標(biāo)同時(shí)運(yùn)動(dòng),給圖像分析帶來(lái)很大干擾.機(jī)器人目標(biāo)跟蹤的研究主要分為兩大類(lèi):一類(lèi)利

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 王志衡;吳福朝;;均值-標(biāo)準(zhǔn)差描述子與直線(xiàn)匹配[J];模式識(shí)別與人工智能;2009年01期

2 劉仰龍;王從慶;高玨;許榮華;;基于小波描述子的水果果形分類(lèi)[J];浙江大學(xué)學(xué)報(bào)(農(nóng)業(yè)與生命科學(xué)版);2010年03期

3 王志衡;智珊珊;劉紅敏;;基于亮度序的均值標(biāo)準(zhǔn)差描述子[J];模式識(shí)別與人工智能;2013年04期

4 田時(shí)髦;汪增福;;一種對(duì)亮度變化魯棒的局部特征描述子及其快速生成算法[J];小型微型計(jì)算機(jī)系統(tǒng);2013年08期

5 盧鴻波;孫愿;張志敏;;采用旋轉(zhuǎn)匹配的二進(jìn)制局部描述子[J];中國(guó)圖象圖形學(xué)報(bào);2013年10期

6 惠國(guó)保;李東波;童一飛;;基于優(yōu)化采樣模式的緊湊而快速的二進(jìn)制描述子[J];自動(dòng)化學(xué)報(bào);2014年02期

7 王濤,劉文印,孫家廣,張宏江;傅立葉描述子識(shí)別物體的形狀[J];計(jì)算機(jī)研究與發(fā)展;2002年12期

8 劉微;;精簡(jiǎn)顏色描述子研究[J];吉林師范大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2008年03期

9 王明俊;王萍;王玲;;基于傅立葉描述子的中長(zhǎng)跑自動(dòng)計(jì)圈技術(shù)研究[J];科學(xué)技術(shù)與工程;2009年03期

10 賈其;呂緒良;曾朝陽(yáng);許衛(wèi)東;;特征描述子在目標(biāo)偽裝效果評(píng)價(jià)中的應(yīng)用[J];應(yīng)用科學(xué)學(xué)報(bào);2011年05期

中國(guó)重要會(huì)議論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 金培權(quán);周英華;岳麗華;龔育昌;;基于歷史拓?fù)浜兔枋鲎拥臅r(shí)空變化表示[A];第二十屆全國(guó)數(shù)據(jù)庫(kù)學(xué)術(shù)會(huì)議論文集（研究報(bào)告篇）[C];2003年

2 張靜茹;何耀;劉興濤;朱明清;陳宗海;;基于區(qū)域協(xié)方差描述子的視頻靜止目標(biāo)檢測(cè)[A];第13屆中國(guó)系統(tǒng)仿真技術(shù)及其應(yīng)用學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2011年

3 蔡占川;孫偉;畢寧;齊東旭;;基于U描述子物體形狀的識(shí)別[A];全國(guó)網(wǎng)絡(luò)與信息安全技術(shù)研討會(huì)'2005論文集（下冊(cè)）[C];2005年

4 張波;鄒建成;劉旭麗;;一類(lèi)新的Ⅴ描述子在形狀識(shí)別中的應(yīng)用[A];中國(guó)幾何設(shè)計(jì)與計(jì)算新進(jìn)展2007——第三屆中國(guó)幾何設(shè)計(jì)與計(jì)算大會(huì)論文集[C];2007年

5 王建;朱明清;趙宇宙;郭明瑋;陳宗海;;基于含時(shí)切割平面和區(qū)域協(xié)方差描述子的跳躍行為識(shí)別方法[A];第13屆中國(guó)系統(tǒng)仿真技術(shù)及其應(yīng)用學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2011年

6 鐵小勻;鐘文琦;劉雪;鄒建成;;一種新的基于Ⅴ描述子的圖形水印技術(shù)[A];中國(guó)幾何設(shè)計(jì)與計(jì)算新進(jìn)展2007——第三屆中國(guó)幾何設(shè)計(jì)與計(jì)算大會(huì)論文集[C];2007年

7 戴岳剛;明東;;基于數(shù)學(xué)描述子的步態(tài)圖像處理方法研究[A];天津市生物醫(yī)學(xué)工程學(xué)會(huì)第29屆學(xué)術(shù)年會(huì)暨首屆生物醫(yī)學(xué)工程前沿科學(xué)研討會(huì)論文集[C];2009年

8 熊剛強(qiáng);齊東旭;;基于分段多項(xiàng)式描述子和BP網(wǎng)絡(luò)的形狀識(shí)別方法[A];第十五屆全國(guó)圖象圖形學(xué)學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2010年

9 陳興峰;顧行發(fā);李紫薇;余濤;鄭進(jìn)軍;郭丁;;基于“凈化邊界的傅立葉描述子”圖像形狀特征提取[A];第十四屆全國(guó)圖象圖形學(xué)學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2008年

10 豐峰;蘇滿(mǎn)秀;袁哲明;;一種新的氨基酸描述子及其在抗菌肽QSAR中的應(yīng)用[A];華中昆蟲(chóng)研究（第七卷）[C];2011年

中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前6條

1 王立峰;藥效多肽的定量序效關(guān)系研究[D];湖南農(nóng)業(yè)大學(xué);2014年

2 洪曉鵬;新型二階統(tǒng)計(jì)描述子及其在物體檢測(cè)與跟蹤方面的應(yīng)用[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2010年

3 林杰;面向移動(dòng)視覺(jué)搜索的緊湊聚合描述子研究[D];北京交通大學(xué);2014年

4 鄧?yán)?擴(kuò)展目標(biāo)的特征提取及目標(biāo)識(shí)別[D];中國(guó)科學(xué)院研究生院（光電技術(shù)研究所）;2013年

5 黃為;基于序關(guān)系特征描述的高分辨率遙感影像識(shí)別研究[D];國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2014年

6 陳國(guó)華;手性藥物分子結(jié)構(gòu)表征及定量構(gòu)效關(guān)系研究[D];重慶大學(xué);2010年

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 常佳;基于肽鏈初級(jí)結(jié)構(gòu)表征對(duì)肽類(lèi)藥物進(jìn)行QSAR研究[D];陜西科技大學(xué);2015年

2 吳倩雯;改進(jìn)的SURF描述子及其在服飾圖片檢索中的應(yīng)用研究[D];電子科技大學(xué);2014年

3 李磊;基于3DZernike描述子的視頻水印認(rèn)證技術(shù)研究[D];中國(guó)科學(xué)院大學(xué)(工程管理與信息技術(shù)學(xué)院);2015年

4 陳婷;三維氨基酸描述子在肽類(lèi)定量構(gòu)效關(guān)系研究中的應(yīng)用[D];山西大學(xué);2011年

5 倪江榮;基于時(shí)空描述子的動(dòng)作識(shí)別模型研究[D];華東師范大學(xué);2012年

6 王達(dá)偉;基于電視導(dǎo)引圖像的傅立葉描述子識(shí)別[D];南京航空航天大學(xué);2008年

7 李宏榮;基于灰度序的描述子主方向估計(jì)方法研究[D];山西大學(xué);2013年

8 李娟;基于特征描述子的指紋算法研究[D];西安電子科技大學(xué);2012年

9 劉朵;基于特征描述子的目標(biāo)跟蹤研究[D];西安電子科技大學(xué);2013年

10 楊志軍;基于傅立葉描述子的書(shū)法碑刻文字字形復(fù)原技術(shù)[D];華東師范大學(xué);2007年

，

本文編號(hào)：865592