本文關(guān)鍵詞：基于RGBD傳感器的場景自適應(yīng)性視覺里程計算法

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【摘要】：針對移動機器人在未知環(huán)境下三維運動軌跡估計的問題,提出一種基于RGBD傳感器的場景自適應(yīng)性視覺里程計算法。該方法首先判斷場景中紋理結(jié)構(gòu)信息的疏密,自適應(yīng)選擇遮擋邊緣特征點、RGB邊緣特征點和ORB特征點,然后通過KTL算法匹配后,根據(jù)目標(biāo)幀與參考幀對應(yīng)特征點深度信息的有無,構(gòu)建3組方程系統(tǒng),再通過LM算法最小化對應(yīng)特征點的投影誤差來提高位姿精度,最后利用光束平差法來對機器人的運動軌跡進行整體優(yōu)化。實驗結(jié)果表明,在室內(nèi)場景紋理豐富的條件下,該方法性能與RGBD SLAM相當(dāng),在紋理信息稀疏如FR2 slam,FR2 slam2和無紋理場景如FR3 str_notxt下該方法優(yōu)于RGBD SLAM算法,其中A-RGBD SLAM算法的偏移均方根、旋轉(zhuǎn)均方根、絕對軌跡誤差分別只有RGBD SLAM算法的(54%,66%,54%;43%,77%,31%;60%,43%,81%)。
【作者單位】： 江蘇建筑職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息傳媒與藝術(shù)學(xué)院;中國礦業(yè)大學(xué)計算機科學(xué)與技術(shù)學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 視覺里程計 LM算法 邊緣檢測 光束平差 紋理特征
【基金】：國家高技術(shù)研究發(fā)展計劃863項目(2013AA12A201)
【分類號】：TP391.41;TP212
【正文快照】： 0引言近年來,利用視覺信息估計機器人移動位姿的研究引起了人們的廣泛關(guān)注。與傳統(tǒng)輪測里程計相比,視覺里程計不受地面崎嶇或其他惡劣條件造成的輪滑現(xiàn)象的影響�；谶@種優(yōu)勢,視覺里程計常為輪測里程計、全球定位系統(tǒng)(Global Position System,GPS)、慣性測量單元(Inertial Me，

本文編號：682225