本文關(guān)鍵詞：番茄采摘機(jī)器人非顏色編碼化目標(biāo)識(shí)別算法研究

  更多相關(guān)文章： 番茄 采摘機(jī)器人 目標(biāo)識(shí)別 非顏色編碼 Haar-like特征 AdaBoost

【摘要】：為了實(shí)現(xiàn)番茄采摘機(jī)器人在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下對(duì)目標(biāo)番茄的準(zhǔn)確識(shí)別,提出了一種基于非顏色編碼的番茄識(shí)別算法。通過(guò)Haar-like特征及其編碼的方法,結(jié)合AdaBoost深度學(xué)習(xí)算法可以獲得用于識(shí)別成熟番茄的分類器;并研究了Haar-like特征類型和AdaBoost學(xué)習(xí)訓(xùn)練次數(shù)對(duì)分類器性能的影響。所得強(qiáng)分類器對(duì)測(cè)試集中的番茄進(jìn)行在線識(shí)別試驗(yàn)。試驗(yàn)結(jié)果表明,測(cè)試集中93.3%的成熟番茄能夠被正確識(shí)別;同時(shí)該分類器還對(duì)光照變化、果實(shí)粘連以及枝葉遮擋等干擾具有較強(qiáng)的自適應(yīng)性和魯棒性,滿足采摘機(jī)器人對(duì)目標(biāo)識(shí)別的技術(shù)要求。
【作者單位】： 上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院;上海交通大學(xué)農(nóng)業(yè)與生物學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 番茄 采摘機(jī)器人 目標(biāo)識(shí)別 非顏色編碼 Haar-like特征 AdaBoost
【基金】：國(guó)家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃(863計(jì)劃)項(xiàng)目(2013AA102307) “十二五”國(guó)家科技支撐計(jì)劃項(xiàng)目(2014BAD08B01)
【分類號(hào)】：TP391.41;TP242
【正文快照】：

【參考文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前4條

1 張保華;黃文倩;李江波;趙春江;劉成良;黃丹楓;;基于亮度校正和AdaBoost的蘋果缺陷在線識(shí)別[J];農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào);2014年06期

2 馬曉丹;劉剛;周薇;馮娟;;基于量子遺傳模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的蘋果果實(shí)識(shí)別[J];農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào);2013年12期

3 詹文田;何東健;史世蓮;;基于Adaboost算法的田間獼猴桃識(shí)別方法[J];農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào);2013年23期

4 文學(xué)志;方巍;鄭鈺輝;;一種基于類Haar特征和改進(jìn)AdaBoost分類器的車輛識(shí)別算法[J];電子學(xué)報(bào);2011年05期

【共引文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 趙源深;貢亮;周斌;黃亦翔;牛慶良;劉成良;;番茄采摘機(jī)器人非顏色編碼化目標(biāo)識(shí)別算法研究[J];農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào);2016年07期

2 傅生輝;劉雙喜;王金星;范連祥;牟華偉;;未系安全帶智能識(shí)別中安全帶定位關(guān)鍵方法研究[J];計(jì)算機(jī)測(cè)量與控制;2016年06期

3 袁敏;姚恒;劉牮;;結(jié)合三幀差分和膚色橢圓模型的動(dòng)態(tài)手勢(shì)分割[J];光電工程;2016年06期

4 王海;蔡英鳳;陳龍;江浩斌;;基于Haar-NMF特征和改進(jìn)SOMPNN的車輛檢測(cè)算法[J];東南大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2016年03期

5 張雪芹;方婷;李志前;董明杰;;基于類Haar特征和AdaBoost的車輛識(shí)別技術(shù)[J];華東理工大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2016年02期

6 郭克友;郭曉麗;王藝偉;;多特征級(jí)聯(lián)式檢測(cè)變輪廓運(yùn)動(dòng)目標(biāo)[J];計(jì)算機(jī)測(cè)量與控制;2016年03期

7 苗中華;沈一籌;王小華;周小鳳;劉成良;;自然環(huán)境下重疊果實(shí)圖像識(shí)別算法與試驗(yàn)[J];農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào);2016年06期

8 楊彥通;楊武年;石磊;吳曉萍;佘金星;;基于矩形特征的無(wú)空間參考DEM圖像模糊匹配[J];物探化探計(jì)算技術(shù);2016年02期

9 吳迪;蔡曉東;華娜;朱利偉;梁奔香;;基于HOG和SVM的級(jí)別自適應(yīng)車型識(shí)別算法[J];桂林電子科技大學(xué)學(xué)報(bào);2016年01期

10 郭克友;王藝偉;郭曉麗;;基于Android系統(tǒng)的機(jī)動(dòng)車輔助駕駛功能的實(shí)現(xiàn)[J];實(shí)驗(yàn)技術(shù)與管理;2016年02期

【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 崔永杰;蘇帥;王霞霞;田玉鳳;李平平;張發(fā)年;;基于機(jī)器視覺(jué)的自然環(huán)境中獼猴桃識(shí)別與特征提取[J];農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào);2013年05期

2 趙川源;何東健;喬永亮;;基于多光譜圖像和數(shù)據(jù)挖掘的多特征雜草識(shí)別方法[J];農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào);2013年02期

3 黃文倩;李江波;張馳;李斌;陳立平;張百海;;基于類球形亮度變換的水果表面缺陷提取[J];農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào);2012年12期

4 宋懷波;何東健;潘景朋;;基于凸殼理論的遮擋蘋果目標(biāo)識(shí)別與定位方法[J];農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào);2012年22期

5 錢建平;楊信廷;吳曉明;陳梅香;吳保國(guó);;自然場(chǎng)景下基于混合顏色空間的成熟期蘋果識(shí)別方法[J];農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào);2012年17期

6 李昕;李立君;高自成;周健;閔淑輝;;基于偏好人工免疫網(wǎng)絡(luò)多特征融合的油茶果圖像識(shí)別[J];農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào);2012年14期

7 王海青;姬長(zhǎng)英;顧寶興;安秋;;基于機(jī)器視覺(jué)和支持向量機(jī)的溫室黃瓜識(shí)別[J];農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào);2012年03期

8 李江波;饒秀勤;應(yīng)義斌;;水果表面亮度不均校正及單閾值缺陷提取研究[J];農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào);2011年08期

9 馬曉丹;譚峰;許少華;;基于量子神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的馬鈴薯早疫病診斷模型[J];農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào);2011年06期

10 崔鵬;陳志;張小超;;蘋果采摘機(jī)器人仿生機(jī)械手靜力學(xué)分析與仿真[J];農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào);2011年02期

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 王麗麗;郭艷玲;王迪;劉幻;;果蔬采摘機(jī)器人研究綜述[J];林業(yè)機(jī)械與木工設(shè)備;2009年01期

2 張潔;李艷文;;果蔬采摘機(jī)器人的研究現(xiàn)狀、問(wèn)題及對(duì)策[J];機(jī)械設(shè)計(jì);2010年06期

3 夏天;以色列的溫室采摘機(jī)器人[J];山東農(nóng)機(jī)化;1997年11期

4 方建軍;移動(dòng)式采摘機(jī)器人研究現(xiàn)狀與進(jìn)展[J];農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào);2004年02期

5 宋健;張鐵中;徐麗明;湯修映;;果蔬采摘機(jī)器人研究進(jìn)展與展望[J];農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào);2006年05期

6 崔玉潔;張祖立;白曉虎;;采摘機(jī)器人的研究進(jìn)展與現(xiàn)狀分析[J];農(nóng)機(jī)化研究;2007年02期

7 田素博;邱立春;秦軍偉;劉春芳;;國(guó)內(nèi)外采摘機(jī)器人機(jī)械手結(jié)構(gòu)比較的研究[J];農(nóng)機(jī)化研究;2007年03期

8 呂宏明;姬長(zhǎng)英;;視覺(jué)技術(shù)在農(nóng)業(yè)采摘機(jī)器人中的應(yīng)用及發(fā)展[J];江西農(nóng)業(yè)學(xué)報(bào);2008年02期

9 劉長(zhǎng)林;張鐵中;楊麗;;果蔬采摘機(jī)器人研究進(jìn)展[J];安徽農(nóng)業(yè)科學(xué);2008年13期

10 蔣煥煜;彭永石;應(yīng)義斌;;雙目立體視覺(jué)技術(shù)在果蔬采摘機(jī)器人中的應(yīng)用[J];江蘇大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2008年05期

中國(guó)重要會(huì)議論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前7條

1 何蓓;劉剛;;果樹采摘機(jī)器人研究綜述[A];2007年中國(guó)農(nóng)業(yè)工程學(xué)會(huì)學(xué)術(shù)年會(huì)論文摘要集[C];2007年

2 趙德安;姬偉;張超;李占坤;;果樹采摘機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[A];中國(guó)農(nóng)業(yè)工程學(xué)會(huì)電氣信息與自動(dòng)化專業(yè)委員會(huì)、中國(guó)電機(jī)工程學(xué)會(huì)農(nóng)村電氣化分會(huì)科技與教育專委會(huì)2010年學(xué)術(shù)年會(huì)論文摘要[C];2010年

3 趙德安;呂繼東;姬偉;陳玉;張穎;;果樹采摘機(jī)器人及控制系統(tǒng)研制[A];中國(guó)農(nóng)業(yè)工程學(xué)會(huì)2011年學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2011年

4 石興祿;鄒湘軍;盧俊;陳強(qiáng);陳燕;王紅軍;劉天湖;;虛擬采摘機(jī)器人統(tǒng)一建模與三維動(dòng)態(tài)仿真[A];慶祝中國(guó)力學(xué)學(xué)會(huì)成立50周年暨中國(guó)力學(xué)學(xué)會(huì)學(xué)術(shù)大會(huì)’2007論文摘要集（下）[C];2007年

5 劉繼展;李萍萍;李智國(guó);倪齊;;番茄采摘機(jī)器人真空吸盤裝置設(shè)計(jì)及試驗(yàn)研究[A];紀(jì)念中國(guó)農(nóng)業(yè)工程學(xué)會(huì)成立30周年暨中國(guó)農(nóng)業(yè)工程學(xué)會(huì)2009年學(xué)術(shù)年會(huì)（CSAE 2009）論文集[C];2009年

6 袁挺;李偉;譚豫之;楊慶華;高峰;任永新;;溫室環(huán)境下黃瓜采摘機(jī)器人信息獲取技術(shù)研究[A];走中國(guó)特色農(nóng)業(yè)機(jī)械化道路——中國(guó)農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)會(huì)2008年學(xué)術(shù)年會(huì)論文集（下冊(cè)）[C];2008年

7 魏錫光;王庫(kù);;仿自然環(huán)境條件下番茄采摘機(jī)器人設(shè)計(jì)研究[A];中國(guó)農(nóng)業(yè)工程學(xué)會(huì)電氣信息與自動(dòng)化專業(yè)委員會(huì)、中國(guó)電機(jī)工程學(xué)會(huì)農(nóng)村電氣化分會(huì)科技與教育專委會(huì)2010年學(xué)術(shù)年會(huì)論文摘要[C];2010年

中國(guó)重要報(bào)紙全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前2條

1 本報(bào)記者 段佳;果蔬采摘機(jī)器人有了三維視力[N];大眾科技報(bào);2009年

2 呂繼東 趙德安 姬偉 陳玉;淺談國(guó)內(nèi)外采摘機(jī)器人[N];中國(guó)農(nóng)機(jī)化導(dǎo)報(bào);2014年

中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前9條

1 顧寶興;智能移動(dòng)式水果采摘機(jī)器人系統(tǒng)的研究[D];南京農(nóng)業(yè)大學(xué);2012年

2 呂繼東;蘋果采摘機(jī)器人視覺(jué)測(cè)量與避障控制研究[D];江蘇大學(xué);2012年

3 劉繼展;番茄采摘機(jī)器人真空吸持系統(tǒng)分析與優(yōu)化控制研究[D];江蘇大學(xué);2010年

4 黃鋁文;蘋果采摘機(jī)器人視覺(jué)識(shí)別與路徑規(guī)劃方法研究[D];西北農(nóng)林科技大學(xué);2013年

5 紀(jì)超;溫室果蔬采摘機(jī)器人視覺(jué)信息獲取方法及樣機(jī)系統(tǒng)研究[D];中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué);2014年

6 李智國(guó);基于番茄生物力學(xué)特性的采摘機(jī)器人抓取損傷研究[D];江蘇大學(xué);2011年

7 呂強(qiáng);柑橘采摘機(jī)器人工作場(chǎng)景信息感知技術(shù)與路徑規(guī)劃研究[D];江蘇大學(xué);2010年

8 戚利勇;黃瓜采摘機(jī)器人視覺(jué)關(guān)鍵技術(shù)及系統(tǒng)研究[D];浙江工業(yè)大學(xué);2011年

9 謝忠紅;采摘機(jī)器人圖像處理系統(tǒng)中的關(guān)鍵算法研究[D];南京農(nóng)業(yè)大學(xué);2013年

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 王亞平;自主采摘機(jī)器人競(jìng)賽平臺(tái)系統(tǒng)研究[D];江西理工大學(xué);2015年

2 李珈慧;蘋果采摘機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)機(jī)械系統(tǒng)的設(shè)計(jì)及仿真[D];南京農(nóng)業(yè)大學(xué);2014年

3 賀橙林;基于機(jī)器視覺(jué)的氣動(dòng)采摘機(jī)器人研究[D];上海交通大學(xué);2015年

4 李敏;果蔬快速采摘機(jī)器人柔性負(fù)載剛?cè)狁詈辖Ｅc仿真[D];北方工業(yè)大學(xué);2016年

5 李占坤;果樹采摘機(jī)器人控制系統(tǒng)研究與設(shè)計(jì)[D];江蘇大學(xué);2010年

6 趙慶波;果樹采摘機(jī)器人控制與避障技術(shù)研究[D];江蘇大學(xué);2008年

7 蘇帥;獼猴桃采摘機(jī)器人信息感知的基礎(chǔ)研究[D];西北農(nóng)林科技大學(xué);2013年

8 陳天宏;雙目采摘機(jī)器人路徑優(yōu)化設(shè)計(jì)的研究[D];東北農(nóng)業(yè)大學(xué);2010年

9 楊文亮;蘋果采摘機(jī)器人機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析[D];江蘇大學(xué);2009年

10 程輝;擾動(dòng)狀態(tài)下水果采摘機(jī)器人視覺(jué)空間定位[D];南華大學(xué);2014年

，

本文編號(hào)：648656