本文關(guān)鍵詞：一種基于機(jī)器視覺的工業(yè)機(jī)器人分揀系統(tǒng)

  更多相關(guān)文章： 機(jī)器視覺 工業(yè)機(jī)器人 分揀 坐標(biāo)系

【摘要】：針對(duì)傳統(tǒng)的人工分揀作業(yè)效率低、質(zhì)量難以保證的問題,提出了一種基于機(jī)器視覺的工業(yè)機(jī)器人分揀系統(tǒng),該系統(tǒng)利用圖形分割和圖像匹配相結(jié)合的算法,克服了傳統(tǒng)視覺算法受光照和噪聲影響大的問題,實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)通過采集棋子及場(chǎng)景圖像并進(jìn)行圖像處理,提取黑白棋子的坐標(biāo)以及分類信息,實(shí)施坐標(biāo)轉(zhuǎn)換,維護(hù)分揀棋子的運(yùn)動(dòng)蹤跡,最終控制機(jī)器人實(shí)現(xiàn)分揀棋子的動(dòng)作。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該控制系統(tǒng)軟硬件設(shè)計(jì)正確,分揀成功率高,且易于實(shí)施。
【作者單位】： 航天科技集團(tuán)九院第16研究所機(jī)器人事業(yè)部;
【關(guān)鍵詞】： 機(jī)器視覺 工業(yè)機(jī)器人 分揀 坐標(biāo)系
【分類號(hào)】：TP391.41;TP242
【正文快照】： 工件分揀是工業(yè)生產(chǎn)環(huán)節(jié)重要的組成部分,其目的是將不同類型的物料或工件分類擺放到相應(yīng)的位置,其步驟主要分為定位、識(shí)別、抓取和放置4個(gè)階段[1]。傳統(tǒng)中一般采用人工分揀的方式,因工人操作存在疲勞度的問題,對(duì)于長(zhǎng)時(shí)間作業(yè)來(lái)說(shuō),顯然無(wú)法滿足,即使采用工業(yè)機(jī)器人方式,由于傳

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