本文關(guān)鍵詞：面向傳送帶作業(yè)系統(tǒng)的機(jī)器人目標(biāo)跟蹤與抓取策略研究

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【摘要】：結(jié)合機(jī)器視覺技術(shù)與工業(yè)機(jī)器人技術(shù),對(duì)動(dòng)態(tài)抓取策略進(jìn)行研究,實(shí)現(xiàn)了傳送帶上目標(biāo)的動(dòng)態(tài)抓取,提出了傳送帶速度控制的策略,保證效率的同時(shí)降低了漏抓率;然后在傳送帶速度控制策略的基礎(chǔ)上,計(jì)算了傳送帶上目標(biāo)物體的位置;最后分析了現(xiàn)有傳送帶PID跟蹤的利弊,并提出了基于位置預(yù)測(cè)的傳送帶上物體攔截式抓取方法;在理論分析的基礎(chǔ)上,搭建了基于機(jī)器視覺的鋸條自動(dòng)化包裝系統(tǒng),并通過抓取對(duì)比實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了理論分析的有效性。
【作者單位】： 浙江機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院計(jì)算機(jī)工程分院;浙江工業(yè)大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 運(yùn)動(dòng)目標(biāo) 攔截式 動(dòng)態(tài)抓取 位置預(yù)測(cè)
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(61572438) 浙江省科技廳公益技術(shù)研究社會(huì)發(fā)展項(xiàng)目(2014c33098);浙江省科技廳一般科研項(xiàng)目(Y201432273) 浙江機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院孵化基金項(xiàng)目(A-0275-14-011)
【分類號(hào)】：TP242;TP391.41
【正文快照】： 0引言機(jī)器人攔截抓取的技術(shù)可以追溯到19世紀(jì)70年代,那時(shí)的主要研究為在確定的兩點(diǎn)之間和確定的力矩約束下,針對(duì)時(shí)間最優(yōu)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行離線軌跡規(guī)劃。運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤和抓取技術(shù)[1-8]成為了各國研究者追捧的熱點(diǎn)。壽開榮等人[9]搭建了以工業(yè)機(jī)器人、工業(yè)相機(jī)、傳送帶為基礎(chǔ)的鋸條

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

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中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前7條

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本文編號(hào)：601358