發(fā)布時(shí)間：2017-07-28 23:02

  本文關(guān)鍵詞：室內(nèi)環(huán)境的元胞自動(dòng)機(jī)SLAM算法

  更多相關(guān)文章： 同時(shí)定位與構(gòu)圖 元胞自動(dòng)機(jī) 移動(dòng)機(jī)器人 自主導(dǎo)航

【摘要】：針對(duì)人工室內(nèi)環(huán)境的同時(shí)定位與構(gòu)圖(SLAM)問題,將元胞自動(dòng)機(jī)(CA)引入到傳統(tǒng)SLAM算法的迭代過程,建立"SLAM-CA生長-重定位"的閉環(huán)作用機(jī)制.利用室內(nèi)規(guī)則環(huán)境的特性,以及大多數(shù)室內(nèi)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域已知先驗(yàn)地圖的特點(diǎn),對(duì)室內(nèi)SLAM問題開展針對(duì)性的研究.通過仿真與實(shí)驗(yàn)證明,針對(duì)人工室內(nèi)環(huán)境,該算法使得墻壁、出入口與直角特征更加明顯,"穿墻"現(xiàn)象得到一定程度解決,改善了構(gòu)圖效果,提高了定位精度和路徑規(guī)劃可行性.
【作者單位】： 廣東工業(yè)大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 同時(shí)定位與構(gòu)圖 元胞自動(dòng)機(jī) 移動(dòng)機(jī)器人 自主導(dǎo)航
【基金】：國家基金委-廣東省聯(lián)合基金重點(diǎn)項(xiàng)目(U1401240) 國家自然科學(xué)基金(51375095) 國家國際科技合作專項(xiàng)(2015DFA11700) 廣東省自然科學(xué)基金(S2013020012797,2015A030308011) 廣東省省級(jí)前沿與關(guān)鍵技術(shù)創(chuàng)新專項(xiàng)資金(2014B090919002,2015B010917003)
【分類號(hào)】：TP242;TP301.1
【正文快照】： 1引言(Introduction)地圖構(gòu)建是指在機(jī)器人未知的環(huán)境中,依靠其自身攜帶的帶有噪聲的傳感器建立地圖模型.為了創(chuàng)建地圖,移動(dòng)機(jī)器人需要知道自身的位姿和在該位姿上獲取的外部環(huán)境信息.而移動(dòng)機(jī)器人位姿的確定又以已知的環(huán)境地圖為基礎(chǔ),因此兩者是類似“雞蛋與雞”的關(guān)系.關(guān)于

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：586386