發(fā)布時間：2017-07-16 10:03

  本文關(guān)鍵詞：基于圖像矩的室內(nèi)噴霧機器人自動對靶研究

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【摘要】：針對間距較大作物的精準噴霧作業(yè)要求,提出了一種基于圖像矩的噴霧機器人自動對靶方法。該方法采用單目場景/單目(多目)手眼混合視覺結(jié)構(gòu)。場景相機用于作物目標的預定位,研究了基于其圖像的作物形心三維定位算法。手眼相機用于目標的跟蹤對靶,提出了一種基于圖像矩的視覺跟蹤方法,并就矩特征組選取、圖像雅可比矩陣計算以及目標深度實時估算等問題進行了研究。仿真結(jié)果表明,該視覺跟蹤方法能夠完成對靶任務(wù),且可達到較高的控制精度。為進一步驗證所提自動對靶方法的可行性,搭建了具有一個噴霧機械臂的簡化樣機并進行了室內(nèi)對靶實驗,實驗測得樣機移動速度在150~200 mm/s時,噴頭X、Y、Z向定位誤差均小于等于6.5 mm。
【作者單位】： 中國農(nóng)業(yè)大學工學院;聊城大學機械與汽車工程學院;北京聯(lián)合大學機電學院;
【關(guān)鍵詞】： 噴霧機器人 圖像矩 自動對靶 視覺伺服
【基金】：高等學校博士學科點專項科研基金項目(20120008110046) 山東省自然科學基金項目(ZR2012CQ026)
【分類號】：TP391.41
【正文快照】： 引言對靶噴霧對提高藥液利用率、保護環(huán)境具有重要意義,在農(nóng)林業(yè)的作物施肥及病蟲草害防治領(lǐng)域具有很好的應用前景[1]。目前,靶標信息的檢測主要依靠超聲波、激光雷達、微波、紅外及視覺等傳感器[2-5],其中,視覺傳感器信息量大,更適于在農(nóng)業(yè)環(huán)境中使用。GILES等[6]研究了以作

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本文編號：548115