本文關(guān)鍵詞：基于視覺伺服的聯(lián)合收割機(jī)群協(xié)同導(dǎo)航從機(jī)定位方法，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：針對(duì)收割機(jī)群協(xié)同導(dǎo)航從機(jī)實(shí)際定位需求,在分析主機(jī)與從機(jī)間相對(duì)位置關(guān)系的基礎(chǔ)上,提出了一種采用視覺系統(tǒng)求解靶標(biāo)投影矩形區(qū)域形心坐標(biāo),并以此作為導(dǎo)引信息,引導(dǎo)相對(duì)位姿測量裝置測量從機(jī)相對(duì)主機(jī)位姿,實(shí)現(xiàn)從機(jī)精確定位的方法。重點(diǎn)對(duì)從機(jī)定位方法中需解決的運(yùn)動(dòng)靶標(biāo)跟蹤和對(duì)靶控制2個(gè)關(guān)鍵問題進(jìn)行了研究,提出了一種基于雙重波門的運(yùn)動(dòng)靶標(biāo)跟蹤方法和一種基于變尺度變論域模糊控制的對(duì)靶控制方法。試驗(yàn)結(jié)果表明,該文所提定位方法基本不受收割機(jī)前進(jìn)速度的影響,不同速度最大偏差的標(biāo)準(zhǔn)差為0.003 5 m,平均偏差的標(biāo)準(zhǔn)差為0.002 3 m。
【作者單位】： 中國科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所;中國科學(xué)院網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 農(nóng)業(yè)機(jī)械 控制 導(dǎo)航 收割機(jī)群 機(jī)群定位 視覺伺服 對(duì)靶控制
【基金】：國家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃(863計(jì)劃)資助項(xiàng)目(2013AA040403) 遼寧省科技攻關(guān)計(jì)劃資助項(xiàng)目(2015104005)
【分類號(hào)】：S225;TP391.41
【正文快照】： 白曉平,胡靜濤,王卓.基于視覺伺服的聯(lián)合收割機(jī)群協(xié)同導(dǎo)航從機(jī)定位方法[J].農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào),2016,32(24):59-68.doi:10.11975/j.issn.1002-6819.2016.24.008 http://www.tcsae.orgBai Xiaoping,Hu Jingtao,Wang Zhuo.Slave positioning method for cooperative navigation of com

  本文關(guān)鍵詞：基于視覺伺服的聯(lián)合收割機(jī)群協(xié)同導(dǎo)航從機(jī)定位方法，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號(hào)：479899