本文關(guān)鍵詞：面向機(jī)器人抓取的雙目視覺系統(tǒng)標(biāo)定與目標(biāo)位姿估計(jì)算法，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：在雙目視覺抓取系統(tǒng)中,首要任務(wù)是解決相機(jī)標(biāo)定以及目標(biāo)位姿估計(jì)問題。針對(duì)工業(yè)應(yīng)用場(chǎng)景,文中提出了一種基于滅點(diǎn)一致性約束的相機(jī)標(biāo)定算法,并利用目標(biāo)的雙目圖像立體匹配結(jié)果,通過改進(jìn)迭代最近點(diǎn)算法實(shí)現(xiàn)目標(biāo)位姿估計(jì)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:該系統(tǒng)能夠有效地估計(jì)目標(biāo)位姿,目標(biāo)位姿估計(jì)的平移與角度誤差均能滿足抓取需求。
【作者單位】： 華中科技大學(xué)光學(xué)與電子信息學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 相機(jī)標(biāo)定 雙目視覺系統(tǒng) 位姿估計(jì) 嵌入式平臺(tái)
【分類號(hào)】：TP391.41
【正文快照】： 0引言在自動(dòng)化流水生產(chǎn)線中,高效檢測(cè)工件的姿態(tài)是提高生產(chǎn)線自動(dòng)化程度和生產(chǎn)效率的關(guān)鍵技術(shù)之一。目前,機(jī)器人已經(jīng)廣泛用于自動(dòng)化生產(chǎn)線,為了實(shí)現(xiàn)其對(duì)工件的抓取、裝箱等,需要實(shí)現(xiàn)工件姿態(tài)的自動(dòng)估計(jì)。獲取目標(biāo)表面的三維坐標(biāo)是實(shí)現(xiàn)目標(biāo)位姿估計(jì)的首要問題。目前,廣泛采用的

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