無(wú)人水面船在自主執(zhí)行任務(wù)時(shí)需要對(duì)周圍的環(huán)境進(jìn)行實(shí)時(shí)感知,通過(guò)檢測(cè)前方視野范圍內(nèi)是否存在障礙物來(lái)進(jìn)行避障,視覺(jué)傳感器具有成本低、分辨率高等優(yōu)點(diǎn),因此,本文采用視覺(jué)傳感器獲取無(wú)人船周圍的動(dòng)態(tài)環(huán)境信息,并基于圖像處理技術(shù)對(duì)水面目標(biāo)進(jìn)行檢測(cè),水面目標(biāo)檢測(cè)技術(shù)的研究對(duì)無(wú)人船的自主導(dǎo)航具有十分重要的現(xiàn)實(shí)意義。針對(duì)水面目標(biāo)檢測(cè)正確率低、實(shí)時(shí)性差的問(wèn)題,本文設(shè)計(jì)基于水天分界線的目標(biāo)檢測(cè)方法。方法主要研究了三部分內(nèi)容:一是設(shè)計(jì)了改進(jìn)的直線分割檢測(cè)算法,算法首先利用直線分割檢測(cè)方法檢測(cè)出圖像中的盤線段,然后引入水天分界線的長(zhǎng)度和角度參數(shù)特征剔除不滿足要求的直線段,從而快速準(zhǔn)確的檢測(cè)出真正的水天分界線;二是設(shè)計(jì)基于霧天成像物理模型的水面圖像去霧算法,該算法首先借助水天分界線分割出天空區(qū)域,并利用四叉樹細(xì)分法加速大氣光的估計(jì),然后利用對(duì)比度先驗(yàn)設(shè)計(jì)代價(jià)函數(shù),并結(jié)合引導(dǎo)濾波估計(jì)出透射率,最后利用霧天成像物理模型實(shí)現(xiàn)對(duì)水面圖像的去霧,提高圖像的對(duì)比度;三是設(shè)計(jì)了基于光流聚類的水面目標(biāo)檢測(cè)算法,該算法首先利用水天分界線對(duì)目標(biāo)潛在區(qū)域進(jìn)行分割,剔除區(qū)域外的噪聲干擾,然后在潛在區(qū)域內(nèi),由于不同目標(biāo)的光流具有不一致性,利...

【文章頁(yè)數(shù)】：66 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1無(wú)人艇環(huán)境感知系統(tǒng)中的傳感器

3)光學(xué)成像設(shè)備:CMOS感光原件接收太陽(yáng)光中的可見光波段成像,所獲得的圖像信息與人類可理解的圖像信息一致�？梢姽鈧鞲衅鳙@取的圖像信息內(nèi)容豐富,利于后續(xù)進(jìn)行目標(biāo)物信息處理[4],但是傳感器獲取的圖像易受到光照折射、雨霧等常見的水面環(huán)境影響。本文以華中科技大學(xué)全自主無(wú)人艇研發(fā)項(xiàng)目為....

本文編號(hào)：3900216