視覺伺服技術(shù)近年來在機(jī)器人研究領(lǐng)域中得到了快速發(fā)展和高度重視。開展無標(biāo)定視覺伺服的機(jī)器人視覺引導(dǎo)裝配技術(shù)研究具有重要的理論意義和工程應(yīng)用價(jià)值。本課題首先采用理論與實(shí)驗(yàn)相結(jié)合的研究方法對(duì)基于支持向量回歸機(jī)(SVR)的無標(biāo)定視覺引導(dǎo)裝配過程進(jìn)行研究,根據(jù)實(shí)驗(yàn)中目標(biāo)圖像的特點(diǎn)和視覺系統(tǒng)組成,對(duì)視覺系統(tǒng)總體方案進(jìn)行了設(shè)計(jì),構(gòu)建出基于PC的單目視覺眼在手結(jié)構(gòu)的視覺引導(dǎo)系統(tǒng);在ROS環(huán)境下利用Python語言設(shè)計(jì)了包含圖圖像采集模塊、處理模塊、運(yùn)動(dòng)控制等模塊的視覺引導(dǎo)軟件系統(tǒng)。在以上軟硬件基礎(chǔ)上,對(duì)視覺伺服控制系統(tǒng)進(jìn)行了詳細(xì)研究�；趯�(shí)驗(yàn)對(duì)無標(biāo)定視覺伺服實(shí)時(shí)控制的要求,選擇了look-and-move閉環(huán)控制方式;根據(jù)針孔相機(jī)模型下建立的視覺映射模型和比例控制方法完成了無標(biāo)定視覺伺服的控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。其次,提出了基于支持向量回歸機(jī)的無標(biāo)定視覺伺服控制策略。為了保證視覺引導(dǎo)控制系統(tǒng)的性能,分析研究了基于閾值分割和邊緣提取算法的無標(biāo)定視覺引導(dǎo)系統(tǒng)的圖像特征提取方法,確定了融合目標(biāo)物體區(qū)域和邊緣信息的圖像處理方案。展開了基于支持向量回歸機(jī)理論的雅可比矩陣模型研究,基于支持向量回歸機(jī)理論并結(jié)合視覺映射模型...

【文章頁數(shù)】：70 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

圖1-1基于位置的視覺伺服結(jié)構(gòu)圖

圖1-2混合視覺伺服結(jié)構(gòu)圖

圖1-3基于圖像的視覺伺服結(jié)構(gòu)圖

圖2-1視覺伺服系統(tǒng)組成

本文編號(hào)：3885947