近年來(lái),隨著人工智能產(chǎn)業(yè)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的迅猛發(fā)展以及人們對(duì)美好生活的向往,智能化產(chǎn)業(yè)得到了廣泛的重視。作為人們出行必不可少的交通工具汽車(chē)也被推向智能化產(chǎn)業(yè),自動(dòng)駕駛汽車(chē)可以極大程度上解決燃油問(wèn)題以及避免危險(xiǎn)事故的發(fā)生,但是自動(dòng)駕駛距離真的出現(xiàn)在人們的生活中還有一些難點(diǎn)需要攻克。比如說(shuō)天氣對(duì)傳感器設(shè)備的影響導(dǎo)致自動(dòng)駕駛車(chē)輛異常等,所以在從駕駛輔助系統(tǒng)到全自動(dòng)駕駛的過(guò)度過(guò)程中,平行駕駛系統(tǒng)就充分解決了這一問(wèn)題。平行駕駛系統(tǒng)包括自動(dòng)駕駛車(chē)輛和云端控制系統(tǒng)組成,其中云端控制系統(tǒng)會(huì)在監(jiān)測(cè)車(chē)輛出現(xiàn)緊急情況需要接管的時(shí)候,由云平臺(tái)在虛擬場(chǎng)景中的虛擬模型的決策規(guī)劃算法進(jìn)行重新規(guī)劃下發(fā)給真實(shí)車(chē)輛控制量,這樣就能夠保證自動(dòng)駕駛車(chē)輛在緊急情況下的安全行駛。之所以將軌跡規(guī)劃算法引入到平行駕駛概念中,是因?yàn)樵谄叫旭{駛系統(tǒng)中不僅包括真實(shí)的自動(dòng)駕駛車(chē)輛,同時(shí)還包括虛擬仿真場(chǎng)景的運(yùn)算,二者可以互相進(jìn)行糾正,這樣就提高了系統(tǒng)的容錯(cuò)率,進(jìn)而保證自動(dòng)駕駛的安全穩(wěn)定行駛。在本文中首先基于多車(chē)碰撞避免算法MVCA進(jìn)行了相關(guān)研究,該算法首先基于A(yíng)*算法進(jìn)行全局路徑規(guī)劃,獲取自動(dòng)駕駛?cè)肿顑?yōu)路徑,以此作為車(chē)輛參考軌跡,然后基于Opt...

【文章頁(yè)數(shù)】：59 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
第1章 緒論
    1.1 研究背景
    1.2 自動(dòng)駕駛車(chē)輛相關(guān)技術(shù)研究現(xiàn)狀
        1.2.1 車(chē)輛的定位
        1.2.2 環(huán)境感知技術(shù)
        1.2.3 車(chē)輛的控制
    1.3 主要工作
    1.4 文章結(jié)構(gòu)
第2章 相關(guān)工作
    2.1 圖搜索方法
        2.1.1 可視圖法
        2.1.2 Voronoi圖法
    2.2 柵格法
    2.3 人工勢(shì)場(chǎng)法
    2.4 人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法
    2.5 MVCA算法概述以及對(duì)比分析
第3章 改進(jìn)的碰撞躲避算法MVCA
    3.1 改進(jìn)的MVCA算法概述
    3.2 車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
    3.3 全局路徑規(guī)劃算法
    3.4 局部路徑規(guī)劃算法
        3.4.1 速度障礙
        3.4.2 最優(yōu)互惠碰撞避免(ORCA)
        3.4.3 車(chē)輛的躲避
        3.4.4 對(duì)靜止障礙物的躲避
        3.4.5 對(duì)運(yùn)動(dòng)障礙物的躲避
    3.5 軌跡的跟蹤
    3.6 算法的離線(xiàn)測(cè)試
        3.6.1 激光雷達(dá)采集離線(xiàn)障礙物信息
        3.6.2 算法離線(xiàn)測(cè)試并驗(yàn)證參考結(jié)果
    3.7 算法的實(shí)車(chē)測(cè)試
        3.7.1 設(shè)備的連接以及工作方式
        3.7.2 實(shí)車(chē)測(cè)試結(jié)果與分析
第4章 基于改進(jìn)的MVCA的平行駕駛系統(tǒng)
    4.1 平行駕駛系統(tǒng)場(chǎng)景搭建
        4.1.1 平行駕駛虛擬仿真
    4.2 云端控制系統(tǒng)
        4.2.1 系統(tǒng)概述
        4.2.2 系統(tǒng)組成
        4.2.3 系統(tǒng)所具備的功能
        4.2.4 系統(tǒng)功能詳細(xì)設(shè)計(jì)
    4.3 系統(tǒng)運(yùn)行
第5章 總結(jié)與展望
    5.1 全文總結(jié)
    5.2 未來(lái)工作
參考文獻(xiàn)
作者簡(jiǎn)介及在學(xué)期間所取得的科研成果
致謝



本文編號(hào)：3858764