無人搬運車(Automated Guided Vehicle,簡稱AGV),指裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置,能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛,具有安全保護以及各種移載功能的運輸車,工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運車,以可充電之蓄電池為其動力來源。隨著電商行業(yè)蓬勃發(fā)展,倉儲作業(yè)壓力與日俱增,出貨量大,任務(wù)量多,人工作業(yè)成本高,AGV應(yīng)用越來越普遍。倉庫所需AGV數(shù)量日益增長。那么隨之而來的就是AGV批量管理困難,應(yīng)對高頻發(fā)任務(wù)量能力薄弱,倉庫內(nèi)作業(yè)難度增加,以及多車混場作業(yè)產(chǎn)生擁堵。本文根據(jù)客觀事實與實際操作經(jīng)驗研究討論了一套自動引導(dǎo)運輸車管理系統(tǒng),著重優(yōu)化了路徑規(guī)劃問題,大大提高了AGV應(yīng)對巨大任務(wù)量、高頻發(fā)作業(yè)情況的能力。為大型倉庫的日常業(yè)務(wù)處理提供智能化、自動化管理的能力,并且可以作為柔性生產(chǎn)線、柔性裝配線的實施基礎(chǔ)。本系統(tǒng)從庫存管理系統(tǒng)接收出庫入庫消息推送,并且自動分配自動引導(dǎo)運輸車執(zhí)行相應(yīng)的任務(wù),完成自動化的倉儲操作,同時解決了運行期間的多自動引導(dǎo)運輸車路混場作業(yè)的徑規(guī)劃問題、擁堵的實施解決辦法、路線智能選擇以及死鎖調(diào)度等問題。系統(tǒng)大幅簡化了大型倉庫的管理工作,大部分任務(wù)都不再需要人為參與...

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【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 課題背景及研究意義
        1.1.1 課題背景
        1.1.2 課題研究目的及意義
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 AGV在國外的發(fā)展歷史及現(xiàn)狀
        1.2.2 AGV在國內(nèi)的發(fā)展歷史及現(xiàn)狀
        1.2.3 國內(nèi)外AGV的兩種發(fā)展模式
    1.3 本文主要研究內(nèi)容
    1.4 本文內(nèi)容安排及結(jié)構(gòu)安排
第2章 系統(tǒng)需求分析及總體設(shè)計
    2.1 引言
    2.2 機器人控制子系統(tǒng)需求分析
        2.2.1 系統(tǒng)業(yè)務(wù)需求
        2.2.2 系統(tǒng)功能性需求
    2.3 路徑規(guī)劃子系統(tǒng)需求分析
        2.3.1 系統(tǒng)業(yè)務(wù)需求
        2.3.2 系統(tǒng)功能性需求
    2.4 系統(tǒng)非功能性需求
    2.5 系統(tǒng)總體設(shè)計
        2.5.1 系統(tǒng)功能結(jié)構(gòu)設(shè)計
        2.5.2 基本實現(xiàn)框架設(shè)計
    2.6 本章小結(jié)
第3章 系統(tǒng)詳細設(shè)計
    3.1 引言
    3.2 系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫設(shè)計
        3.2.1 數(shù)據(jù)庫地圖部分
        3.2.2 數(shù)據(jù)庫貨架商品部分
        3.2.3 數(shù)據(jù)庫調(diào)度部分
    3.3 機器人控制子系統(tǒng)主要功能設(shè)計
        3.3.1 信息展示模塊主要功能設(shè)計
        3.3.2 遠程控制模塊主要功能設(shè)計
    3.4 路徑規(guī)劃子系統(tǒng)主要功能設(shè)計
        3.4.1 WMS對接模塊主要功能設(shè)計
        3.4.2 核心調(diào)度模塊主要功能設(shè)計
    3.5 本章小結(jié)
第4章 系統(tǒng)實現(xiàn)
    4.1 引言
    4.2 信息展示模塊功能實現(xiàn)
    4.3 遠程控制模塊功能實現(xiàn)過程
    4.4 WMS對接模塊功能實現(xiàn)過程
    4.5 核心調(diào)度模塊功能實現(xiàn)過程
        4.5.1 基于A*的傳統(tǒng)路徑規(guī)劃
        4.5.2 Cooperative A*算法
        4.5.3 自動引導(dǎo)運輸車死鎖移動
    4.6 本章小結(jié)
第5章 系統(tǒng)測試
    5.1 引言
    5.2 系統(tǒng)功能測試
    5.3 信息展示模塊功能測試
    5.4 遠程控制模塊功能測試
    5.5 網(wǎng)絡(luò)及升級管理模塊功能測試
    5.6 WMS對接模塊功能測試
    5.7 核心調(diào)度模塊功能測試
    5.8 RCS對接模塊功能測試
    5.9 本章小節(jié)
結(jié)論
參考文獻
攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文及其它成果
致謝



本文編號：3847777