無人機(jī)近幾年在航拍航測、農(nóng)用植保、警務(wù)安防、電力巡檢、環(huán)境監(jiān)測等領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。但是目前市面上的無人機(jī)搭載的基本是基于STM32的飛控自駕儀,雖然能夠滿足無人機(jī)在飛行過程中姿態(tài)的調(diào)整,但無法滿足更高計(jì)算量的實(shí)時處理需求,尤其是常用的視頻實(shí)時傳輸。傳統(tǒng)無人機(jī)圖傳采用Wi-Fi傳輸,傳輸距離受限,使得目前無人機(jī)飛手在操控?zé)o人機(jī)時往往都是采用目視遙控,缺少智能化,同時也不便于管理。針對以上存在的問題,本文設(shè)計(jì)了一種基于ARM和4G的無人機(jī)機(jī)載計(jì)算機(jī)及管理系統(tǒng),并設(shè)計(jì)了基于HEVC的實(shí)時視頻傳輸系統(tǒng)。本文的主要研究內(nèi)容如下:（1）設(shè)計(jì)了一種無人機(jī)機(jī)載計(jì)算機(jī),繪制了相關(guān)硬件電路圖;該機(jī)載計(jì)算機(jī)以NXP公司的i.MX6Q為核心處理器,修改移植了嵌入式Linux操作系統(tǒng),配置了多種外接接口,擴(kuò)大了無人機(jī)端的處理和運(yùn)算能力,擴(kuò)展了無人機(jī)的應(yīng)用范圍。（2）針對無人機(jī)視頻傳輸系統(tǒng)對低延時的需求,對比了當(dāng)前主流的多種視頻壓縮編碼技術(shù),確定使用最新的HEVC作為本系統(tǒng)的視頻壓縮編碼算法;使用4G移動網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行數(shù)據(jù)的傳輸,有效解決了基于Wi-Fi的無人機(jī)圖傳系統(tǒng)傳輸距離短的問題;在云端服務(wù)器使用NGINX搭... 

【文章來源】：西華大學(xué)四川省

【文章頁數(shù)】：96 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

高通SnapDragonFlightFig.1.1QualcommSnapDragonFlight

圖 1.2 適用于無人機(jī)的英特爾 Aero 平臺Fig. 1.2 Intel Aero platform for UAVs布的無人機(jī)專用機(jī)載計(jì)算機(jī)，通常一些通用微型電腦被應(yīng)和開發(fā)：berry Pi)，是基于ARM架構(gòu)的微型電腦，是由英國“Raspb于嵌入式物聯(lián)網(wǎng)，也常常被應(yīng)用于用作無人機(jī)機(jī)載計(jì)算機(jī)搭載基于ARM Cortex-A53架構(gòu)的quad-core ARM v8 四核VideoCroreIV的GPU、具有1GB內(nèi)存、4個USB接口、支持BCM43143Wi-Fi和藍(lán)牙、CSI相機(jī)端口等。目前公認(rèn)最強(qiáng)大的低成本單板計(jì)算機(jī)，能夠運(yùn)行Ubuntu、ALEC等操作系統(tǒng)，搭載AmlogicARM Cortex-A5 1.5GHz四千兆以太網(wǎng)口、4路USB接口。主要被應(yīng)用于嵌入式控制等，也常被用作無人機(jī)機(jī)載計(jì)算機(jī)。s開發(fā)了用于控制無人機(jī)的Python庫——DroneKit-Python。

單獨(dú)發(fā)售的商/民用無人機(jī)機(jī)載計(jì)算機(jī)較少，主要有大疆的“Manifold”和拓攻機(jī)器人的“Apollo”。大疆創(chuàng)新公司在2015年底發(fā)布了高性能機(jī)載計(jì)算機(jī)“妙算”(Manifold)，如圖1.3所示。“妙算”實(shí)質(zhì)上是一塊NvidiaTK1，包含四核ARMCortexA-15CPU和NvidiaKepler架構(gòu)的GPU，運(yùn)行Ubuntu操作系統(tǒng)，配有USB、以太網(wǎng)和HDMI接口，支持CUDA、OpenCV及

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3541682