自動(dòng)駕駛是當(dāng)前的研究熱點(diǎn),許多研究人員開(kāi)始投入到自動(dòng)駕駛算法的研究中。自動(dòng)駕駛中一個(gè)核心的問(wèn)題是自動(dòng)駕駛車(chē)輛在各種環(huán)境下的可靠性,這與人身財(cái)產(chǎn)安全密切相關(guān),因此對(duì)自動(dòng)駕駛軟件進(jìn)行大量測(cè)試無(wú)疑是十分重要的。而鑒于上路測(cè)試高昂的經(jīng)濟(jì)和時(shí)間成本,一般在開(kāi)發(fā)初期會(huì)采用仿真測(cè)試的方法,這可以有效提高算法軟件開(kāi)發(fā)的效率。現(xiàn)今市面上大多數(shù)交通仿真軟件,是單機(jī)版本,難以靈活地接入不同駕駛算法,會(huì)削弱同機(jī)運(yùn)行的駕駛軟件的運(yùn)算效率,還存在跨平臺(tái)跨語(yǔ)言支持度不高、大規(guī)模仿真運(yùn)算力不足、更換仿真軟件代價(jià)大等問(wèn)題,作為測(cè)試環(huán)境無(wú)法很好地滿(mǎn)足研究人員的需求。為了解決這種現(xiàn)狀,本文將交通仿真封裝成網(wǎng)絡(luò)服務(wù),提出了一種基于C/S架構(gòu)的仿真測(cè)試平臺(tái)。在服務(wù)器搭建仿真環(huán)境,并以網(wǎng)絡(luò)接口的形式接受客戶(hù)端車(chē)輛仿真。考慮自動(dòng)駕駛算法的需求,設(shè)計(jì)一套服務(wù)器與客戶(hù)端的網(wǎng)絡(luò)協(xié)議。本文的服務(wù)系統(tǒng)具有以下功能:1.駕駛客戶(hù)端能通過(guò)網(wǎng)絡(luò)協(xié)議在仿真環(huán)境中增加、刪除和修改車(chē)輛,這樣能允許不同的自動(dòng)駕駛算法同時(shí)接入,且與開(kāi)發(fā)平臺(tái)和語(yǔ)言無(wú)關(guān)。2.服務(wù)器允許從紅綠燈客戶(hù)端接入交通信號(hào)控制邏輯。3.可以控制時(shí)間和天氣的用戶(hù)界面,具有穩(wěn)定數(shù)量的服務(wù)器S... 

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路網(wǎng)在josm中的編輯本文將OSM格式轉(zhuǎn)成SUMO格式路網(wǎng)，要使用netconvert和netedit工具

浙江大學(xué)碩士學(xué)位論文第3章無(wú)人車(chē)虛擬訓(xùn)練場(chǎng)服務(wù)器29圖3-2路網(wǎng)在josm中的編輯本文將OSM格式轉(zhuǎn)成SUMO格式路網(wǎng)，要使用netconvert和netedit工具。先用netconvert工具，輸入設(shè)為OSM文件，輸出設(shè)為SUMO路網(wǎng)文件，并設(shè)置netconvert的參數(shù)使輸出的SUMO路網(wǎng)xy坐標(biāo)改變，將xy坐標(biāo)調(diào)整為和可視化中的模型位置一樣。然后用netedit工具，輸入這個(gè)SUMO路網(wǎng)文件，添加OSM格式中沒(méi)有的道路連接，加入智能決策的紅綠燈燈色組合，并輸出SUMO路網(wǎng)文件，作為仿真世界使用的路網(wǎng)。如圖3-3所示。圖3-3路網(wǎng)在netedit中的編輯至此，本文通過(guò)手繪的路網(wǎng)，經(jīng)過(guò)轉(zhuǎn)換后，得到了SUMO格式路網(wǎng)。

浙江大學(xué)碩士學(xué)位論文第4章實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析56表4-1車(chē)輛類(lèi)型數(shù)據(jù)和出車(chē)概率表（續(xù)）Jeep4.221.871.843.78.850.01JaguarXE4.671.851.423.910.365.83LexusRX20164.891.901.693.59.955.63LincolnMKZ4.931.861.483.010.051.73配置初始時(shí)間為03:00:00。在實(shí)驗(yàn)中，為了實(shí)驗(yàn)的完整性，除了使用了本文描述的服務(wù)器，還用到了同學(xué)同事開(kāi)發(fā)的程序。由張昊、張津?qū)幫瑢W(xué)等開(kāi)發(fā)的UE4可視化程序，作為觀察者客戶(hù)端。由王有偉同學(xué)開(kāi)發(fā)的W陪練車(chē)客戶(hù)端，由韓正勇同事開(kāi)發(fā)的H陪練車(chē)客戶(hù)端。由許如晨同學(xué)開(kāi)發(fā)的強(qiáng)化學(xué)習(xí)客戶(hù)端。他們開(kāi)發(fā)的程序使得本文的無(wú)人車(chē)虛擬訓(xùn)練場(chǎng)服務(wù)器得以完成實(shí)驗(yàn)。4.2無(wú)人車(chē)虛擬訓(xùn)練場(chǎng)服務(wù)器實(shí)驗(yàn)與分析4.2.1服務(wù)器與客戶(hù)端的互聯(lián)第一個(gè)實(shí)驗(yàn)，僅運(yùn)行服務(wù)器。服務(wù)器仿真的SUMO車(chē)和行人數(shù)量為0，不啟動(dòng)任何客戶(hù)端連接。SUMO仿真器結(jié)果如圖4-1。圖4-1僅運(yùn)行空的服務(wù)器


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