自動駕駛是當前的研究熱點,許多研究人員開始投入到自動駕駛算法的研究中。自動駕駛中一個核心的問題是自動駕駛車輛在各種環(huán)境下的可靠性,這與人身財產(chǎn)安全密切相關,因此對自動駕駛軟件進行大量測試無疑是十分重要的。而鑒于上路測試高昂的經(jīng)濟和時間成本,一般在開發(fā)初期會采用仿真測試的方法,這可以有效提高算法軟件開發(fā)的效率�，F(xiàn)今市面上大多數(shù)交通仿真軟件,是單機版本,難以靈活地接入不同駕駛算法,會削弱同機運行的駕駛軟件的運算效率,還存在跨平臺跨語言支持度不高、大規(guī)模仿真運算力不足、更換仿真軟件代價大等問題,作為測試環(huán)境無法很好地滿足研究人員的需求。為了解決這種現(xiàn)狀,本文將交通仿真封裝成網(wǎng)絡服務,提出了一種基于C/S架構的仿真測試平臺。在服務器搭建仿真環(huán)境,并以網(wǎng)絡接口的形式接受客戶端車輛仿真�？紤]自動駕駛算法的需求,設計一套服務器與客戶端的網(wǎng)絡協(xié)議。本文的服務系統(tǒng)具有以下功能:1.駕駛客戶端能通過網(wǎng)絡協(xié)議在仿真環(huán)境中增加、刪除和修改車輛,這樣能允許不同的自動駕駛算法同時接入,且與開發(fā)平臺和語言無關。2.服務器允許從紅綠燈客戶端接入交通信號控制邏輯。3.可以控制時間和天氣的用戶界面,具有穩(wěn)定數(shù)量的服務器S... 

【文章來源】：浙江大學浙江省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：106 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

路網(wǎng)在josm中的編輯本文將OSM格式轉成SUMO格式路網(wǎng)，要使用netconvert和netedit工具

浙江大學碩士學位論文第3章無人車虛擬訓練場服務器29圖3-2路網(wǎng)在josm中的編輯本文將OSM格式轉成SUMO格式路網(wǎng)，要使用netconvert和netedit工具。先用netconvert工具，輸入設為OSM文件，輸出設為SUMO路網(wǎng)文件，并設置netconvert的參數(shù)使輸出的SUMO路網(wǎng)xy坐標改變，將xy坐標調(diào)整為和可視化中的模型位置一樣。然后用netedit工具，輸入這個SUMO路網(wǎng)文件，添加OSM格式中沒有的道路連接，加入智能決策的紅綠燈燈色組合，并輸出SUMO路網(wǎng)文件，作為仿真世界使用的路網(wǎng)。如圖3-3所示。圖3-3路網(wǎng)在netedit中的編輯至此，本文通過手繪的路網(wǎng)，經(jīng)過轉換后，得到了SUMO格式路網(wǎng)。

浙江大學碩士學位論文第4章實驗結果與分析56表4-1車輛類型數(shù)據(jù)和出車概率表（續(xù)）Jeep4.221.871.843.78.850.01JaguarXE4.671.851.423.910.365.83LexusRX20164.891.901.693.59.955.63LincolnMKZ4.931.861.483.010.051.73配置初始時間為03:00:00。在實驗中，為了實驗的完整性，除了使用了本文描述的服務器，還用到了同學同事開發(fā)的程序。由張昊、張津?qū)幫瑢W等開發(fā)的UE4可視化程序，作為觀察者客戶端。由王有偉同學開發(fā)的W陪練車客戶端，由韓正勇同事開發(fā)的H陪練車客戶端。由許如晨同學開發(fā)的強化學習客戶端。他們開發(fā)的程序使得本文的無人車虛擬訓練場服務器得以完成實驗。4.2無人車虛擬訓練場服務器實驗與分析4.2.1服務器與客戶端的互聯(lián)第一個實驗，僅運行服務器。服務器仿真的SUMO車和行人數(shù)量為0，不啟動任何客戶端連接。SUMO仿真器結果如圖4-1。圖4-1僅運行空的服務器


本文編號：3299792