隨著智能制造的快速發(fā)展,高端智能化物流設(shè)備的需求越來越旺盛。AGV作為自動化、智能化物流設(shè)備在許多行業(yè)發(fā)揮著重要作用。導(dǎo)航技術(shù)是AGV的核心技術(shù)。AGV準(zhǔn)確地感知環(huán)境信息以及構(gòu)建環(huán)境地圖是實現(xiàn)自主導(dǎo)航的基礎(chǔ)。因此,本文采用激光雷達(dá)作為傳感器,研究并開發(fā)了基于圖優(yōu)化的SLAM方法和基于柵格地圖的路徑規(guī)劃方法的AGV室內(nèi)導(dǎo)航軟件。本文首先基于軟件分層思想和功能模塊劃分設(shè)計了從硬件驅(qū)動層到應(yīng)用層的三層軟件架構(gòu)。然后分析并建立了差速型AGV的運動模型、里程計模型和基于激光雷達(dá)的測量模型。本文深入分析了基于圖優(yōu)化的SLAM方法,設(shè)計了室內(nèi)建圖模塊的系統(tǒng)框圖,基于CSM和優(yōu)化方法實現(xiàn)掃描匹配模塊,基于多分辨率預(yù)處理柵格和分枝定界方法實現(xiàn)閉環(huán)檢測模塊,基于非線性最小二乘方法實現(xiàn)位姿圖優(yōu)化模塊;基于以上子模塊實現(xiàn)了室內(nèi)建圖功能,并且開發(fā)了建圖過程的可視化界面。本文深入分析了基于柵格地圖的AGV行走代價以及分層地圖,設(shè)計了室內(nèi)導(dǎo)航模塊的系統(tǒng)框圖,基于A*算法實現(xiàn)全局路徑規(guī)劃模塊,基于動態(tài)窗口法實現(xiàn)局部路徑規(guī)劃模塊;基于以上子模塊實現(xiàn)了室內(nèi)導(dǎo)航功能,并且開發(fā)了導(dǎo)航過程的可視化界面。本文在Ubantu16.... 

【文章來源】：華中科技大學(xué)湖北省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：62 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

AGV三角定位

R2000激光雷達(dá)

仿真結(jié)果（a）Dijkstra算法（b）BFS算法（c）A*算法

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]AGV分揀應(yīng)用前景廣闊[J]. 任芳.  物流技術(shù)與應(yīng)用. 2019(01)
[2]基于支持向量機(jī)的局部路徑規(guī)劃算法[J]. 諸葛程晨,許勁松,唐振民.  哈爾濱工程大學(xué)學(xué)報. 2019(02)
[3]一種新穎的基于二分法和模糊控制的移動機(jī)器人避障系統(tǒng)[J]. 金兆遠(yuǎn),胡凌燕,熊鵬文,彭杰,吳承哲.  傳感技術(shù)學(xué)報. 2018(09)
[4]激光導(dǎo)航AGV在機(jī)車系統(tǒng)的應(yīng)用[J]. 車菲.  物流科技. 2018(06)
[5]物流機(jī)器人（AGV）獲得跨越式發(fā)展[J]. 王宏玉.  物流技術(shù)與應(yīng)用. 2018(04)
[6]改進(jìn)自適應(yīng)遺傳算法在移動機(jī)器人路徑規(guī)劃中的應(yīng)用[J]. 王雷,李明.  南京理工大學(xué)學(xué)報. 2017(05)
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碩士論文
[1]基于二維碼識別的自動泊車機(jī)器人定位導(dǎo)航技術(shù)研究[D]. 劉爽.華中科技大學(xué) 2017
[2]基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)避障和GPS定位的移動機(jī)器人自主運動方法研究[D]. 齊方遠(yuǎn).北京工業(yè)大學(xué) 2015
[3]基于進(jìn)化計算及可視圖的機(jī)器人避障規(guī)劃研究[D]. 王猛.沈陽工業(yè)大學(xué) 2014



本文編號：3081892