自動(dòng)分揀系統(tǒng)是一種能夠連續(xù)、大批量的按照指定條件分揀目標(biāo)貨物的自動(dòng)化裝置。我國(guó)在自動(dòng)分揀系統(tǒng)方面的技術(shù)相對(duì)發(fā)達(dá)國(guó)家還比較落后,人工作業(yè)的情況仍比較普遍。目前,國(guó)內(nèi)的自動(dòng)分揀系統(tǒng)呈現(xiàn)出自動(dòng)化程度低、分揀效率低、分揀誤差率高等特點(diǎn)。針對(duì)上述問題,本文設(shè)計(jì)了一種較精確、快速的完成目標(biāo)分揀的系統(tǒng)。本文主要采用雙目立體視覺技術(shù)實(shí)現(xiàn)目標(biāo)的識(shí)別和定位。雙目立體視覺技術(shù)測(cè)量效率高、誤差低、成本低且系統(tǒng)構(gòu)造簡(jiǎn)單。雙目立體視覺技術(shù)與分揀系統(tǒng)相結(jié)合不僅可以提高分揀效率,降低分揀誤差率,提高系統(tǒng)自動(dòng)化水平,還能降低整個(gè)系統(tǒng)的制造成本。本文主要工作內(nèi)容如下:（1）基于立體視覺的分揀系統(tǒng)的整體設(shè)計(jì)。確定了系統(tǒng)需求以及總體的框架、進(jìn)行了硬件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)以及機(jī)械臂的選型。（2）基于雙目的三維坐標(biāo)獲取軟件的設(shè)計(jì)。設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一種基于視差圖的獲取物體三維坐標(biāo)的方法,具體包括基于視差圖獲取待分揀物體在像素坐標(biāo)系下坐標(biāo)的方法,像素坐標(biāo)系、圖像坐標(biāo)系、攝像機(jī)坐標(biāo)系以及機(jī)械臂坐標(biāo)系間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換方法。（3）目標(biāo)分類及系統(tǒng)優(yōu)化。為了滿足目標(biāo)分類的需求,設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一種適用于自動(dòng)分揀系統(tǒng)的基于視差圖的待分揀物體分類的方法;運(yùn)用NEON技... 

【文章來源】：浙江工業(yè)大學(xué)浙江省

【文章頁數(shù)】：82 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

順豐自動(dòng)分揀系統(tǒng)

浙江工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文。隨著科技的進(jìn)步與發(fā)展，在機(jī)器人的基礎(chǔ)上出現(xiàn)了各式各樣的分揀系統(tǒng)，幫助人分揀工作，提高工作效率。分揀系統(tǒng)在食品分揀、醫(yī)藥分揀、電子元器件、物流配等具體應(yīng)用中起到了至關(guān)重要的作用[46]。尤其是物流行業(yè)，世界上的發(fā)達(dá)國(guó)家都試行業(yè)中積極開發(fā)新項(xiàng)目以提高倉儲(chǔ)效率。順豐位于華南運(yùn)營(yíng)樞紐的自動(dòng)分揀系統(tǒng)是較成功的分揀案例，該套全自動(dòng)化的分揀系統(tǒng)能連續(xù)、大批量地分揀貨物，且能在內(nèi)至少處理 3 萬件貨物，達(dá)到了驚人的效率，該分揀系統(tǒng)如圖 1-2 所示。在國(guó)外，開發(fā)了一套由多個(gè)橘黃色小機(jī)器人組成的分揀系統(tǒng)，該分揀系統(tǒng)能在 1 小時(shí)內(nèi)完成業(yè) 4 小時(shí)才能完成的工作量且準(zhǔn)確率高達(dá) 99.9%，該分揀系統(tǒng)如圖 1-3 所示。

OLORTd=xL-xR圖 2-3 雙目攝像機(jī)成像模型表 2-4 基線距離T 與架設(shè)高度H 計(jì)算表 設(shè)高度 H f 焦距 T 基線距離 △h 誤差 52.5 0.42 10 0.245 54.25 0.42 12 0.218 56.88 0.42 15 0.192 56.88 0.42 10 0.287 58.63 0.42 12 0.255 61.25 0.42 15 0.222 61.25 0.42 10 0.333 63 0.42 12 0.294 65.63 0.42 15 0.255

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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本文編號(hào)：3069139