自主駕駛技術(shù)是世界各國(guó)共同關(guān)注和積極推動(dòng)的面向未來(lái)的交通新技術(shù)。目前,自主駕駛的主要研究方式是通過(guò)實(shí)車(chē)測(cè)試或仿真測(cè)試收集不同道路場(chǎng)景數(shù)據(jù)來(lái)訓(xùn)練和優(yōu)化車(chē)輛模型,解決車(chē)輛安全性差、環(huán)境適應(yīng)性不足等問(wèn)題。實(shí)車(chē)測(cè)試存在成本高、安全難以保障及可重復(fù)性差等問(wèn)題,而仿真測(cè)試可有效規(guī)避這些問(wèn)題,盡管無(wú)法完全替代實(shí)車(chē)測(cè)試,但仍然是自主駕駛技術(shù)發(fā)展中必要的研究方式,如Waymo公司累計(jì)模擬仿真測(cè)試?yán)锍坛^(guò)50億英里用于訓(xùn)練和優(yōu)化車(chē)輛模型。大量的仿真測(cè)試能夠?yàn)閷?shí)車(chē)測(cè)試規(guī)避一些潛在風(fēng)險(xiǎn),已成為自主駕駛技術(shù)研究中廣泛應(yīng)用的方式。在目前的各種交通仿真系統(tǒng)中,車(chē)輛行為模型大多模擬人工駕駛的特性,期望再現(xiàn)人工駕駛的宏微觀(guān)規(guī)律。這與自主駕駛車(chē)輛的行為存在一定的差異。由此,本文基于UC-winRoad駕駛模擬器構(gòu)建具備模擬自主駕駛主要功能及模型測(cè)試的仿真平臺(tái),進(jìn)而對(duì)自主駕駛車(chē)輛行為模型進(jìn)行研究。主要開(kāi)展了以下三方面的自主駕駛仿真技術(shù)研究:首先,基于駕駛模擬器的自主駕駛仿真平臺(tái)構(gòu)建。利用UC-winRoad仿真軟件及SDK進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)構(gòu)建自主駕駛仿真平臺(tái)。根據(jù)研究需求設(shè)計(jì)交互界而,確定自主駕駛控制邏輯。開(kāi)發(fā)車(chē)輛信息創(chuàng)建模塊... 

【文章來(lái)源】：北方工業(yè)大學(xué)北京市

【文章頁(yè)數(shù)】：85 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖２－１?ＵＣ－ｗｉｎ／Ｒｏａｄ三維仿真軟件??

第二章基于駕駛模擬器的自主駕駛仿真平臺(tái)構(gòu)建??因此，結(jié)合本文研究的目的，同吋為簡(jiǎn)化開(kāi)發(fā)平臺(tái)的復(fù)雜度，減少系統(tǒng)運(yùn)行??的影響因素，降低參變量的數(shù)量，采用直接控制的方式對(duì)自主駕駛行為模型進(jìn)行??研宄，同時(shí)構(gòu)建隨機(jī)影響因素功能函數(shù)來(lái)產(chǎn)生和模擬實(shí)車(chē)行駛過(guò)程中受到的影響??因素，使得仿真環(huán)境下的Ａ主駕駛：個(gè)：輛也受到與實(shí)車(chē)相類(lèi)似的影響Ｗ索。選杼該??方式可以直接將模型的控制效果反映在車(chē)輛的運(yùn)行效果丨：，Ｕ！加便ｆ對(duì)Ｋ校型及??控制策略進(jìn)行評(píng)價(jià)分析。車(chē)輛的控制過(guò)程如圖２－３所示。??信息處理中？兀ｊ控制執(zhí)行單兀??｜ｆ?個(gè)１?變Ｍ信息轉(zhuǎn)化?丄４?｜??｜橫向加｜?縱向加Ｉ?。Ｊ?車(chē)輛轉(zhuǎn)行駛速??速度?速度?免?度??１?」?一—?；????????圖２－３?ｆ＿｜卞％駛控制過(guò)程??上圖中，信息處理單元是依據(jù)車(chē)輛行為控制模型、車(chē)輛所處當(dāng)前狀態(tài)及周邊??環(huán)境信息對(duì)信息進(jìn)行處理后得到車(chē)輛行駛加速度信息；控制執(zhí)行中元足基礎(chǔ)仿真??平臺(tái)屮實(shí)現(xiàn)對(duì)仿真車(chē)輛進(jìn)行控制所需要輸入的參數(shù)，通過(guò)輸入的控制參量對(duì)車(chē)輛??進(jìn)行控制：信息處理單元輸出的信息需要經(jīng)過(guò)信息轉(zhuǎn)換函數(shù)轉(zhuǎn)變?yōu)榭刂茊卧??的信息。??而信息處理單元是本文開(kāi)發(fā)實(shí)現(xiàn)車(chē)輛自主駕駛功能的核心內(nèi)容，主要開(kāi)發(fā)了??午輛信息創(chuàng)建、信息獲収、行為控制、運(yùn)動(dòng)控制等功能模塊，實(shí)現(xiàn)對(duì)仿真場(chǎng)景中??個(gè)輛的控制，進(jìn)而在戰(zhàn)礎(chǔ)平臺(tái)提供的功能基礎(chǔ)上，通過(guò)該單元構(gòu)建自主駕駛仿與??ｆ臺(tái)，實(shí)現(xiàn)對(duì)丨＇丨丨：駕駛車(chē)輛行為模塊對(duì)車(chē)輛控制效果的仿餌分析，以及模型參數(shù)??的優(yōu)化等功能。在信息處理單元中對(duì)于開(kāi)發(fā)平臺(tái)屮自七駕駛車(chē)輛的控制」：，采用??基于約束條件的線(xiàn)性反饋控制策略，同時(shí)結(jié)合仿真模擬平臺(tái)的特點(diǎn)

第二章基于駕駛模擬器的自主駕駛仿真平臺(tái)構(gòu)建??ｆｌｉ駕駛車(chē)輛??Ｉ??Ｔ??乍輛狀態(tài)及周邊信息獲取??換道產(chǎn)生約束？??一?ｉ?一?４??換道空間確認(rèn)丨?Ｉ車(chē)輛狀態(tài)確認(rèn)??Ｌ???＊?Ｉ—???１??．ｉ??ｆ??換道空間約束？?行為閾值打丨兌｜??Ｉ?士丨?Ｉ??換—－?Ｉ?：＾｜?ｒ，：ｔ：，：ｉｒ｜??Ｉ??ｒ??ｒ??中Ｎ約朿？?＞ｎ?．??足｜?＇?—?ｚ?．?否?否「?兜隱２?？?ｉ??雙乍ｍ前車(chē)速度｜?：戰(zhàn)ｒ換道＇個(gè)：間的?ｉ轉(zhuǎn)換巧駛擰｜?跟馳駕駛擰??優(yōu)化拉制?ｊ?軌跡優(yōu)化?制策略｜?制策略??閣２－４自主駕駛車(chē)輛控制流程??２．３仿真平臺(tái)自主駕駛插件開(kāi)發(fā)??木節(jié)屮耍對(duì)開(kāi)發(fā)的ｒｉ主駕駛功能插件中的自主駕駛車(chē)輛的倍息處理單元開(kāi)??犮的屯要功能模塊和平臺(tái)功能實(shí)現(xiàn)的交：「Ｉ：界而設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)進(jìn)行闡述。??２．３．１自主駕駛插件實(shí)現(xiàn)??依裾基礎(chǔ)平臺(tái)插件開(kāi)發(fā)的相關(guān)設(shè)計(jì)耍求，本文依據(jù)自身研宄的需要，將構(gòu)讓??的主駕駛功能插件分為了四個(gè)部分，如圖２－５所示。??｜識(shí)別插件單元Ｉ?實(shí)時(shí)信息單元｜?功能開(kāi)發(fā)單元?交互界面單元｜??．▲?▲?｜?丨?▲?；?ｆ?Ａ?１?Ｉ?１?▲??＂Ｉ?｜?ｊ?＾?ｉ?ｙ?Ｉ?‘?ｊ?｜??Ｌｏａｄ／Ｕｎｌｏａ事件創(chuàng)?初始化?信息獲?模型彳』?外部數(shù)?Ｗｆｌ？中－?交１｜：界??ｄ?Ｐｌｕｇｉｎ?建／釋放?設(shè)腎?取?為控制?據(jù)控制?Ｉ丨丨丨設(shè)汁??ｉ?！?Ｉ?；?Ｉ?Ｉ?：??圖２－５?七駕駛功能插件結(jié)構(gòu)??１２??

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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本文編號(hào)：3044161