生產(chǎn)線系統(tǒng)是一個離散事件系統(tǒng),各種隨機(jī)因素會影響系統(tǒng)的運(yùn)行,在生產(chǎn)線規(guī)劃和設(shè)計(jì)階段,技術(shù)人員必須充分考慮各種可能存在的情況。虛擬仿真作為計(jì)算機(jī)發(fā)展的產(chǎn)物,在計(jì)算機(jī)虛擬環(huán)境下能夠模擬物體真實(shí)運(yùn)動,相應(yīng)地,技術(shù)人員在軟件里模擬生產(chǎn)線真實(shí)運(yùn)行,發(fā)現(xiàn)生產(chǎn)線運(yùn)行過程突發(fā)情況。從而有效地避免不合理的規(guī)劃和設(shè)計(jì),降低設(shè)計(jì)成本,縮短生產(chǎn)線的設(shè)計(jì)時間。虛擬仿真是研究生產(chǎn)線的重要技術(shù),本文使用一種新的生產(chǎn)線虛擬仿真工具,利用VUP仿真軟件對生產(chǎn)線進(jìn)行仿真研究。首先,詳細(xì)研究VUP軟件的仿真體系,建立MPS模塊化生產(chǎn)系統(tǒng)的仿真。其仿真過程如下:在三維建模軟件里,建立生產(chǎn)線三維模型;對生產(chǎn)線設(shè)備運(yùn)行過程進(jìn)行分析,獲得相關(guān)設(shè)備數(shù)據(jù);在virtual universe pro（簡稱VUP）軟件動作庫里,按照實(shí)際生產(chǎn)線的功能,調(diào)用動作對生產(chǎn)線模型進(jìn)行設(shè)置;在軟件內(nèi)部構(gòu)建虛擬控制器,并在虛擬控制器里編寫程序,控制虛擬生產(chǎn)線運(yùn)行。其次,工業(yè)機(jī)器人是生產(chǎn)線實(shí)現(xiàn)高效率運(yùn)作的重要部分,在VUP里對機(jī)器人手臂仿真進(jìn)行著重的介紹。主要對生產(chǎn)系統(tǒng)中五自由度機(jī)器手臂進(jìn)行運(yùn)動學(xué)分析,建立運(yùn)動學(xué)方程。以運(yùn)動學(xué)方程為數(shù)學(xué)理論基礎(chǔ),獲得關(guān)節(jié)... 

【文章來源】：天津科技大學(xué)天津市

【文章頁數(shù)】：66 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖２－１?ＶＵＰ仿真流程圖??Ｆｉｇ．?２－１?ＶＵＰ?Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ?ｆｌｏｗｃｈａｒｔ??

獨(dú)立構(gòu)建三維模型，仿真所需的模型可以從內(nèi)部資源庫調(diào)用，或者由外部ＣＡＤ軟??件導(dǎo)入。由于內(nèi)部資源庫的模型有限，往往需要外部ＣＡＤ軟件構(gòu)建好三維模型（裝??配體模型），再導(dǎo)入到ＶＵＰ里，所構(gòu)建的模型必須是裝配體，零件圖無法進(jìn)行仿真。??ＶＵＰ支持多種ＣＡＤ軟件導(dǎo)入模型，如Ｓｏｌｉｄｗｏｒｋｓ、ＵＧ、Ｐｒｏｅ／Ｅ、ＣＡＴＩＡ等等。其中，??每種三維軟件構(gòu)建模型的數(shù)據(jù)必須保存為特定的文件格式，這樣ＶＵＰ才能夠接收導(dǎo)??入的模型數(shù)據(jù)。以ＳｏｌｉｄＷｏｒｋｓ為例，講述模型導(dǎo)入軟件的過程，其過程如圖２－２所示，??首先將模型數(shù)據(jù)保存為３ＤＸＭＬ格式文件，選�。祝铮颍欤洌龠x擇導(dǎo)入／從Ｓｏｌｉｄｗｏｒｋｓ選??項(xiàng)。??—Ｖｉｒｔｕａｌ?Ｕｎｉｖｅｒｓｅ?Ｐｒｏ－?ｓｔｏｐ?－論又歷呉，ｖｕ?＂??文件觸隨—仿真？??０???ｍ?ｙ?Ｂ?ｕｒｗ二?」ｓ示?■■■■■■■??ｕ?…廠；?１??賢貨?Ｌ，，?＼?Ｉ?１??導(dǎo)入?？?—＾對象??導(dǎo)ａ?？?一ｔ＾３Ｄ文件??；丨雛?－＾§＾搭式??ｕ?外薛雜??從ＳｏｌｉｄＷｏｒｋｓ或一件（ＳｏｌｉｄＷｏｒｋｓ或Ｃａｔｉａ?）??＿?傲？ｂ?、從?Ｉｎｖｅｎｔｏｒ??從Ｓｏｌｉｄ?Ｅｄｇｅ或一ｔ＇ＵＳＤ文件??■駿?從Ｉｒｉｓ?３Ｄ??Ｆｒｏｍ?ａｎ?ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ?ｓｏｆｔｗａｒｅ?？??———????！?＾?翁屬衾繼??ｒ?４３６?３Ｄ元丨牛，１１動作達(dá)??￥通過對象?ｆ通過持證??圖２－２導(dǎo)入模型??Ｆｉｇ．?２－２?Ｉｎｔｏ?ｔｈｅ?ｍｏｄｅｌ??２．２．２模型處理??導(dǎo)入到ＶＵＰ的模型需要進(jìn)行預(yù)處理

?２基于Ｖｌ）Ｐ的ＭＰＳ模塊化生產(chǎn)系統(tǒng)仿真???＇?＾?一?一??去沒葙子共且Ｗ．ＩＰ小子設(shè)￥？的丈■元！?――—ＩＩ?：移＂５．，卜的．：”??Ｉ?一?！?＾??：｜＞如，珂能，辣４猶角齡猶寵比例＃ｍ不蘇子轉(zhuǎn)寵飾：?＾￣義Ｉ２００?ＩＪ；?【賊ｉ’?－出＊？乂?＾??—＂—?———ＴｉＬ兩＇ＺＪＺｍＭＺＺＺ３＾Ｓ／＇ＩＪＺｌＺＺ??ｆ＝？ｏ＆ｆ?１ｋ？ｏｒ．ｏｂｊ?ｔｔｉ＆ＢＢ｝?ｌＺ￣?９Ｐ０＾Ｓ一??雙擊３Ｄ元鐘的茲字打開它《??總?cè)菙?shù)：１２：?職肖?Ｉ?ｉ?Ｉ??圖２－３模型優(yōu)化??Ｆｉｇ．?２－３?Ｍｏｄｅｌ?ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ??（２）調(diào)整父子級??導(dǎo)入ＶＵＰ的模型是裝配體，在ＶＵＰ工程樹里，每個物體的零件都將以同一級目??錄呈現(xiàn)。此時，要把從運(yùn)動的零件嵌套在主運(yùn)動零件的父級里。調(diào)整父子級關(guān)系后，??零件在工程樹里呈階梯狀顯示，父子級關(guān)系如圖２－４所示。??要調(diào)整模型中各部件的父子級關(guān)系，必須對模型的運(yùn)動行為分析，分析零件的主??從運(yùn)動，調(diào)整零件的父子級關(guān)系。行為分析如下：物體是由許多零件組成，在物體所??有的組成零件中，只有某一個零件是主運(yùn)動，其它零件保持靜止或者從動。參與運(yùn)動??的零件，其運(yùn)動具有層次性和相對性，一個零件的運(yùn)動會牽連其它部件的運(yùn)行，一個??零件是主運(yùn)動，其它零件是從動，如傳送帶的運(yùn)動，傳送帶是帶輪帶著皮帶運(yùn)動，那??么帶輪就是主運(yùn)動，皮帶是從動。對于這些主動與從動的零件，必須調(diào)整零件的父子??級關(guān)系，即主運(yùn)動的零件是父級，從運(yùn)動是子級。??８??

【參考文獻(xiàn)】：
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博士論文
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碩士論文
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本文編號：2952553