【摘要】：隨著智能制造和工業(yè)“4.0”的提出,企業(yè)越來(lái)越多地將工業(yè)機(jī)器人投入到生產(chǎn)作業(yè)中。為了盡量避免故障發(fā)生對(duì)生產(chǎn)作業(yè)或者人身安全造成負(fù)面的影響,提升生產(chǎn)效率和質(zhì)量,需要監(jiān)測(cè)生產(chǎn)車間的機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài),確保機(jī)器人設(shè)備達(dá)到最好的工作狀態(tài)�，F(xiàn)如今,我國(guó)對(duì)于工業(yè)機(jī)器人狀態(tài)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的研究與國(guó)外還有較大的差距,主要表現(xiàn)為:機(jī)器人設(shè)備采用不同協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)、采集數(shù)據(jù)方法多樣、上層數(shù)據(jù)表達(dá)格式不一致等方面。為此,本文建立了基于MTConnect協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)器人模型,并將此模型應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人狀態(tài)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)。本論文在研究現(xiàn)有機(jī)器人監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的基礎(chǔ)上,建立了基于MTConnect協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)器人模型,設(shè)計(jì)了機(jī)器人狀態(tài)監(jiān)測(cè)系統(tǒng),利用MTConnect的優(yōu)勢(shì),設(shè)計(jì)了適用于本課題的適配器和代理來(lái)采集數(shù)據(jù),并將采集到的數(shù)據(jù)以MTConnect規(guī)范樣式的XML格式輸出,解決了數(shù)據(jù)采集規(guī)范化以及數(shù)據(jù)表達(dá)格式化的問(wèn)題。該系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人狀態(tài)信息的及時(shí)顯示、歷史數(shù)據(jù)查詢等功能,從根本上提升了制造企業(yè)的經(jīng)濟(jì)效益。本文從如下幾個(gè)方面介紹相關(guān)技術(shù)與內(nèi)容:一、分析了狀態(tài)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的需求,確定機(jī)器人狀態(tài)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)架構(gòu),分析該系統(tǒng)架構(gòu)各個(gè)模塊之間的通訊協(xié)議以及其涉及的關(guān)鍵技術(shù)。二、研究了機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu),分析了基于MTConnect的機(jī)器人建模的方法,并建立MTConnect的機(jī)器人數(shù)據(jù)模型,包括靜態(tài)模型、組件模型和過(guò)程模型。三、設(shè)計(jì)了規(guī)則字典映射算法和基于改進(jìn)的RSA加密XML文檔的方法,并應(yīng)用于采集數(shù)據(jù)中的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化過(guò)程和數(shù)據(jù)加密存儲(chǔ)過(guò)程。四、設(shè)計(jì)了機(jī)器人狀態(tài)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的各個(gè)功能模塊,從整體上設(shè)計(jì)了基于MTConnect的機(jī)器人狀態(tài)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)軟件,并實(shí)現(xiàn)了軟件的各部分功能。五、在DAYE四軸機(jī)器人平臺(tái)上進(jìn)行機(jī)器人數(shù)據(jù)采集和狀態(tài)監(jiān)測(cè)驗(yàn)證,本文設(shè)計(jì)的模型能很好地應(yīng)用于狀態(tài)監(jiān)測(cè)系統(tǒng),并能夠達(dá)到數(shù)據(jù)表達(dá)標(biāo)準(zhǔn)化和規(guī)范化的效果。
【學(xué)位授予單位】：重慶郵電大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2018
【分類號(hào)】：TP242.2;TP311.52
【圖文】：

圖 2.1 讀寫操作的過(guò)程為數(shù)據(jù)訪問(wèn)的第三種形式，其可以通過(guò)會(huì)話（Session閱創(chuàng)建，無(wú)論是會(huì)話與訂閱之間還是訂閱與監(jiān)控項(xiàng)之代碼通過(guò)設(shè)置一定的掃描周期來(lái)對(duì)監(jiān)控項(xiàng)中更新的設(shè)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的刷新上傳。如圖 2.2 所示為訂閱操作的過(guò)程

圖 2.1 讀寫操作的過(guò)程數(shù)據(jù)訪問(wèn)的第三種形式，其可以通過(guò)會(huì)話（Ses創(chuàng)建，無(wú)論是會(huì)話與訂閱之間還是訂閱與監(jiān)控項(xiàng)碼通過(guò)設(shè)置一定的掃描周期來(lái)對(duì)監(jiān)控項(xiàng)中更新的現(xiàn)數(shù)據(jù)的刷新上傳。如圖 2.2 所示為訂閱操作的

Schema 規(guī)范與 XML 文檔之間的關(guān)核心內(nèi)容，只是放在文檔末改記錄、歷史信息或者包含具 XML，其中首行包含的信息分就是 XML 文檔聲明。接下素 robot，根元素的子元素 joi共有 4 個(gè)關(guān)節(jié)，即四軸機(jī)器人類型，其具 體包含的類型>和<end_effecter>兩個(gè)開(kāi)始標(biāo)簽

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2791820