【摘要】：精確稠密視差估計(jì)是立體視覺(jué)系統(tǒng)恢復(fù)觀測(cè)場(chǎng)景三維信息的關(guān)鍵。從立體視覺(jué)在機(jī)器人環(huán)境感知的實(shí)際應(yīng)用角度出發(fā),提出了對(duì)于弱紋理、陰影和遮擋等關(guān)鍵影響因素,具有良好魯棒性、精度和處理速度的稠密視差圖估計(jì)算法。針對(duì)弱紋理、陰影和深度不連續(xù)的問(wèn)題,設(shè)計(jì)了基于灰度相似度概率的置信度傳播算法,結(jié)合視差平滑約束,以期實(shí)現(xiàn)較高精度的視差初值快速估計(jì)。由視差級(jí)數(shù)定義的消息向量通過(guò)異向平行迭代進(jìn)行傳播,消息向量包含表征像素點(diǎn)灰度相似性和平滑性的能量信息,通過(guò)全局能量函數(shù)的迭代收斂,快速獲得視差初始估計(jì)。根據(jù)獨(dú)立連通區(qū)域通常具有相似紋理特征和視差一致性的先驗(yàn)知識(shí),提出了基于Mean-Shift聚類分割算法和參數(shù)空間投票自適應(yīng)視差近似面估計(jì)算法,進(jìn)行稠密視差的精細(xì)優(yōu)化估計(jì)。利用具有不同弱紋理特征的5組標(biāo)準(zhǔn)測(cè)試圖像、4組室內(nèi)環(huán)境實(shí)際圖像、4組室外環(huán)境實(shí)際圖像和4組月面模擬特殊光照環(huán)境的實(shí)際環(huán)境圖像進(jìn)行了測(cè)試實(shí)驗(yàn),實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明了本文算法的良好魯棒性和有效性。

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