【摘要】：針對穩(wěn)定平臺中活動(dòng)線纜布局設(shè)計(jì)不合理造成的彈性干擾力矩較大的問題,提出一種基于運(yùn)動(dòng)仿真的活動(dòng)線纜虛擬布局設(shè)計(jì)方法。該方法首先從拉伸、彎曲和扭轉(zhuǎn)等方面考慮了線纜的物理屬性,并建立基于Cosserat彈性桿理論的線纜物理模型,在此基礎(chǔ)上建立了以活動(dòng)線纜干擾力矩最小為目標(biāo)的布局優(yōu)化模型,針對無干涉約束、無過彎約束和長度約束進(jìn)行了仿真過程中的約束條件檢測,并以線纜兩端的位置、姿態(tài)和線纜長度為變量參數(shù),通過交互的和自動(dòng)相結(jié)合的優(yōu)化迭代方法獲得了最小干擾力矩值下的布局方案。最后以某產(chǎn)品的穩(wěn)定平臺為實(shí)例,分別進(jìn)行了仿真計(jì)算和實(shí)物布線,并對比分析了初始布線方案與優(yōu)化后的布線方案相對應(yīng)的彈性干擾力矩,結(jié)果表明提出的方法能夠有效減小活動(dòng)線纜所引入的干擾力矩值。

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