【摘要】：工業(yè)機器人已經(jīng)被普遍應(yīng)用在各行各業(yè)以代替人的操作,隨著生產(chǎn)環(huán)境和生產(chǎn)要求的急劇變化,人們對工業(yè)機器人示教控制過程的要求越來越高。研究工業(yè)機器人示教和控制系統(tǒng)對促進(jìn)工業(yè)的自動化進(jìn)程具有重要的意義,因此,本文以ZZR680機器人為研究對象,在以下這些方面進(jìn)行了研究和設(shè)計:分析了工業(yè)機器人示教系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀,闡述了本設(shè)計的意義,提出了 ZZR680機器人示教系統(tǒng)設(shè)計任務(wù)和要求,給出了示教系統(tǒng)設(shè)計總方案。分析了市場上和學(xué)術(shù)領(lǐng)域工業(yè)機器人語言的特點,定義了針對ZZR680機械手的編程語言并命名為ZZC語言。在此基礎(chǔ)上,實現(xiàn)了基于Flex和Bison的機器人解釋器設(shè)計,使得源代碼的得到解釋執(zhí)行。針對ZZR680機械手系統(tǒng)硬件特點,設(shè)計了管理軟件+控制軟件+運動控制卡的三級示教控制結(jié)構(gòu)�？刂栖浖䦟崿F(xiàn)了真實機械手的運動控制,可脫離管理軟件實現(xiàn)機械手本地運行,也可通過以太網(wǎng)連接到管理軟件,實現(xiàn)遠(yuǎn)程在線示教。對管理軟件進(jìn)行了需求分析,設(shè)計和實現(xiàn)了管理軟件的各個模塊,并著重闡述了基于C++和DirectX的機器人離線示教模塊、以太網(wǎng)通信模塊和運動學(xué)求解模塊。對ZZC語言、ZZC語言解釋器、控制軟件和管理軟件進(jìn)行了測試,結(jié)果表明,這些模塊很好的完成了本設(shè)計的任務(wù)和要求。最后,對整個項目進(jìn)行了總結(jié)與展望。
【圖文】：

能手機應(yīng)用ｆＭ，使得機器人監(jiān)控更加的方便。同年，他還開發(fā)了一個基于手勢控制的機器逡逑人示教系統(tǒng)，用戶把自己身體的一部分，比如手，來定義機器人要模仿的對象，從而用戶逡逑只需用手去完成機器人示教，如圖１．１所示［２３］。逡逑＊．邋ｗｊ邐＊■＊＞？－？邋ＷＷＷ，－＊＊＊＊＊＊＊＇逡逑■ｍｍａｒｎ逡逑邐邐：邋ＨＲＨＨＨｐＲＭＨＳ逡逑＼邋ｆ邋（邐－Ｉ．邋＼邐＇逡逑；ｆ邐ｉｆ逡逑ｌ邋ｉ邐一邐ｆｅｗ，逡逑ＰｍｅｔｏＰ＾ｍ邋＾邋＾邋Ｐｊ＃ｐｊ逡逑圖１．１手勢示教逡逑２０１２年，國立新加坡大學(xué)的Ｈ．Ｃ．邋Ｆａｎｇ建立了一個基于ＡＲ的仿真系統(tǒng)，知圖１．２所逡逑示［２４］，用戶可以使用一個標(biāo)記立方體來增強空間交互能力，通過標(biāo)記立方體來引導(dǎo)機械手逡逑末端執(zhí)行器，記錄特定位置的的點，然后通過插值方法對路徑進(jìn)行多次仿真，不斷改變參逡逑數(shù)得到理想的示教路徑。逡逑４逡逑

能手機應(yīng)用ｆＭ，使得機器人監(jiān)控更加的方便。同年，他還開發(fā)了一個基于手勢控制的機器逡逑人示教系統(tǒng)，用戶把自己身體的一部分，比如手，，來定義機器人要模仿的對象，從而用戶逡逑只需用手去完成機器人示教，如圖１．１所示［２３］。逡逑＊．邋ｗｊ邐＊■＊＞？－？邋ＷＷＷ，－＊＊＊＊＊＊＊＇逡逑■ｍｍａｒｎ逡逑邐邐：邋ＨＲＨＨＨｐＲＭＨＳ逡逑＼邋ｆ邋（邐－Ｉ．邋＼邐＇逡逑；ｆ邐ｉｆ逡逑ｌ邋ｉ邐一邐ｆｅｗ，逡逑ＰｍｅｔｏＰ＾ｍ邋＾邋＾邋Ｐｊ＃ｐｊ逡逑圖１．１手勢示教逡逑２０１２年，國立新加坡大學(xué)的Ｈ．Ｃ．邋Ｆａｎｇ建立了一個基于ＡＲ的仿真系統(tǒng)，知圖１．２所逡逑示［２４］，用戶可以使用一個標(biāo)記立方體來增強空間交互能力，通過標(biāo)記立方體來引導(dǎo)機械手逡逑末端執(zhí)行器，記錄特定位置的的點，然后通過插值方法對路徑進(jìn)行多次仿真，不斷改變參逡逑數(shù)得到理想的示教路徑。逡逑４逡逑
【學(xué)位授予單位】：浙江大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號】：TP242.2;TP311.52

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號：2526102