基于線結(jié)構(gòu)光的鉸鏈幾何參數(shù)高精度測(cè)量系統(tǒng)
[Abstract]:Machine vision technology for contactless measurement through structured light has been widely used. The purpose of the high precision measurement system designed in this paper is to obtain the shape, position and angle relations of various features on the hinge of a certain type of refrigerator. on the basis of the accumulation of the original technology in the laboratory, the system obtains the three-dimensional morphology information of the workpiece to be measured by scanning along the fixed direction, and realizes the camera trigger photography through the closed-loop feedback trigger circuit based on rotating encoder designed by ourselves in the scanning process. The trigger system breaks the limit of the measured object and the camera must obtain the absolute distance of the scan in a fixed position. During the scanning process, the measured object moves continuously until the end of the scan, which improves the scanning rate and reduces the jitter. After camera calibration, the coordinates of the points on the line structured light strip in the camera normalized coordinate system can be obtained, and the coordinates in the camera coordinate system can be obtained by combining the line structured light plane equation. The optical plane equation is the key to complete the above transformation. Before using the cross ratio invariant method, this paper completes the calibration of the optical plane by the position relationship between the calibration board plane, the optical plane and the imaging projection plane, and increases the amount of data involved in the plane fitting. It is proved that the algorithm has higher accuracy and robustness. The translation vector of each local coordinate system needs to be obtained by fusion of each coordinate system into the unified coordinate system. The translation vector is the number multiplication of the scanning step distance and direction cosine. Previously, the virtual binocular stereo vision calibration method was used to obtain the directional cosine. By connecting the inner corners of multiple calibration positions, the system formed several straight lines parallel to the scanning direction, according to which the scanning direction cosine was obtained, thus the calibration accuracy was improved. After obtaining the whole 3D morphology point cloud of the workpiece to be measured, the required feature point cloud (cylinder, plane, circle) is obtained by using the open source three-dimensional point cloud processing library PCL (point cloud library), and the angle relations and position relations are calculated by axis vector and surface normal vector. The final measurement results show that the closed-loop feedback trigger system can complete the trigger in the expected position, the optical plane calibration and directional cosine calibration have high accuracy, PCL can complete the point cloud segmentation and feature fitting, and the overall measurement accuracy has been improved.
【學(xué)位授予單位】:天津大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】:碩士
【學(xué)位授予年份】:2016
【分類號(hào)】:TP391.41
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,本文編號(hào):2503425
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