【摘要】：針對典型灰度化和閾值方法用于水下目標(biāo)分割時(shí)存在的目標(biāo)分割不完整等問題,提出了基于灰度對比度增強(qiáng)的兩步目標(biāo)分割方法:第一步基于彩色矢量閾值進(jìn)行目標(biāo)粗分割;第二步分析局部對比度和區(qū)域內(nèi)均勻性,動(dòng)態(tài)確定不同通道的權(quán)值和反向處理,進(jìn)而增強(qiáng)灰度對比度,完成目標(biāo)精分割.針對典型標(biāo)定、立體匹配和目標(biāo)位置測量方法不適用于本研究環(huán)境的問題,提出了基于目標(biāo)尺寸估計(jì)的目標(biāo)定位方法,首先完成在線外參標(biāo)定和目標(biāo)圓心匹配,然后利用雙目位置測量數(shù)據(jù)估計(jì)目標(biāo)的尺寸,最后采用單目位置測量得到定位數(shù)據(jù).結(jié)果表明:該分割方法能夠準(zhǔn)確分割目標(biāo),分割準(zhǔn)確率和錯(cuò)分類比率均優(yōu)于典型方法,定位方法能夠得到目標(biāo)三維位置數(shù)據(jù),研制的雙目視覺系統(tǒng)能夠有效配合水下運(yùn)載器-機(jī)械手系統(tǒng)完成自主作業(yè)任務(wù).
[Abstract]:In order to solve the problem of incomplete target segmentation in typical grayscale and threshold method, a two-step object segmentation method based on gray contrast enhancement is proposed: the first step is based on color vector threshold; The second step is to analyze the local contrast and the homogeneity in the region, determine the weights and the reverse processing of different channels dynamically, and then enhance the gray contrast to complete the fine segmentation of the target. Aiming at the problem that the typical calibration, stereo matching and target position measurement methods are not suitable for this research environment, a target location method based on target size estimation is proposed. Firstly, the on-line external parameter calibration and the target center matching are completed. Then the size of the target is estimated by the binocular position measurement data, and the location data is obtained by the monocular position measurement. The results show that the segmentation method can segment the target accurately, the segmentation accuracy and the error classification ratio are better than the typical method, and the location method can get the 3D position data of the target. The binocular vision system can effectively cooperate with the underwater launch vehicle-manipulator system to complete the autonomous task.
【作者單位】： 哈爾濱工程大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;
【基金】：國防基礎(chǔ)科研基金資助項(xiàng)目(B2420133003)
【分類號】：TP391.41

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3 劉o

本文編號：2408624