【摘要】：處理點云配準中初始對齊參數(shù)的求解問題旨在快速估計兩幀數(shù)據(jù)間的剛體變換矩陣,給出精確的初始對齊.通過分析剛體變換的歐氏不變特征,提出一種距離差分矩陣算法,在盡量保留正確匹配的同時快速剔除點云數(shù)據(jù)的顯著錯誤匹配.隨后采用最小二乘后向方法經少量迭代從剩余的匹配集中估計出準確的剛體變換參數(shù).算法中的閾值參數(shù)根據(jù)點云分辨率自適應決定,消除了人為設定的不便和誤差.針對多個數(shù)據(jù)集的測試表明,該算法可以快速有效地剔除誤差匹配,求解出更優(yōu)的初始變換,增強點云配準的精度和效率.
[Abstract]:To solve the problem of initial alignment parameters in point cloud registration, the purpose of this paper is to estimate the rigid body transformation matrix between two frames of data quickly, and to give accurate initial alignment. By analyzing the Euclidean invariant characteristics of the rigid body transformation, a distance difference matrix algorithm is proposed, which preserves the correct matching as much as possible and quickly removes the significant mismatch of the point cloud data. Then the least square backward method is used to estimate the exact parameters of the rigid body transformation from the remaining matching set through a small number of iterations. The threshold parameters in the algorithm are adaptively determined according to the point cloud resolution, which eliminates the inconvenience and error caused by artificial setting. Tests on multiple data sets show that the algorithm can quickly and effectively eliminate error matching, solve better initial transformation, and enhance the accuracy and efficiency of point cloud registration.
【作者單位】： 西安電子科技大學計算機學院;
【基金】：國家自然科學基金資助項目(61572385) 陜西省科技計劃資助項目(2015KTCXSF-01)
【分類號】：TP391.41

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