【摘要】：針對當前個性化定制產(chǎn)品的噴涂工作需求,研發(fā)了一套自動化噴涂系統(tǒng)。為了實現(xiàn)系統(tǒng)中的坐標變換功能,提出一種基于點云與圖像匹配的坐標變換方法。利用攝像機和三維掃描儀分別獲取噴涂對象的二維圖像和三維點云,并將點云進行投影獲得點云投影圖像;通過改進canny算子提取二維圖像和點云投影圖像的閉合邊緣;計算得到邊緣各點的曲率并將其展開為曲率鏈碼的形式進行匹配,建立了點云坐標系與機器人坐標系的變換關系。通過實驗驗證了該方法的可行性。
[Abstract]:A set of automatic spraying system is developed to meet the requirement of individualized product spraying. In order to realize coordinate transformation in the system, a coordinate transformation method based on point cloud and image matching is proposed. Two dimensional and three dimensional point clouds of sprayed objects are obtained by camera and 3D scanner, and point clouds are projected to obtain point cloud projection images, and the closed edges of two dimensional images and point cloud projection images are extracted by improved canny operator. The curvature of each point at the edge is calculated and expanded into the form of curvature chain code for matching. The transformation relationship between the point cloud coordinate system and the robot coordinate system is established. The feasibility of the method is verified by experiments.
【作者單位】： 重慶大學機械工程學院;重慶德衡科技有限公司;
【基金】：國家科技支撐計劃資助項目(2015BAF17B02) 重慶市自然科學基金資助項目(cstc2013jjB70002)~~
【分類號】：TP242;TP391.41

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