【摘要】：為了提高大視場、遠(yuǎn)距離的雙目攝像機(jī)標(biāo)定精度,提出一種基于位姿約束的攝像機(jī)標(biāo)定算法。該方法利用雙目攝像機(jī)之間的三維位姿關(guān)系是剛體變換這一屬性,標(biāo)定出左、右攝像機(jī)相對位姿的外部參數(shù)。利用相對位姿為約束條件求取攝像機(jī)的初始內(nèi)部參數(shù),剔除較大的重投影誤差值對應(yīng)的標(biāo)定圖像組,重復(fù)迭代直至重投影誤差平均值小于指定值,得到多個(gè)待優(yōu)化的攝像機(jī)內(nèi)部參數(shù)。再將最后標(biāo)定圖像組的角點(diǎn)坐標(biāo)、待優(yōu)化的攝像機(jī)內(nèi)部參數(shù)和相應(yīng)的外部參數(shù),建立一個(gè)以角點(diǎn)三維重構(gòu)坐標(biāo)值與實(shí)際設(shè)定角點(diǎn)三維坐標(biāo)值的模均值為最小的目標(biāo)函數(shù),求解出雙目攝像機(jī)標(biāo)定參數(shù)的最優(yōu)解。該方法很好地解決了誤差大的標(biāo)定圖像造成的影響,且充分利用了雙目攝像機(jī)之間的位姿約束關(guān)系。通過仿真和標(biāo)定實(shí)驗(yàn)可以看出,本文方法可以實(shí)現(xiàn)大視場雙目攝像機(jī)的高精度標(biāo)定。
[Abstract]:A camera calibration algorithm based on pose constraints is proposed to improve the calibration accuracy of binocular cameras with large field of view and long distance. In this method, the external parameters of the relative pose of the left and right cameras are calibrated using the attribute that the three-dimensional pose relationship between the binocular cameras is rigid body transformation. The initial internal parameters of the camera are obtained by using the relative pose as the constraint condition, and the calibration image groups corresponding to the larger reprojection error are eliminated, and the iterative process is repeated until the average value of the reprojection error is less than the specified value. Multiple camera parameters to be optimized are obtained. Finally, the corner coordinates of the image group are calibrated, the camera internal parameters and the corresponding external parameters are optimized, and an objective function is established, in which the mean value of the reconstruction coordinates of the corner points and the real values of the three-dimensional coordinates of the corner points are the minimum. The optimal solution of calibration parameters of binocular camera is obtained. The method solves the influence of the calibration image with large error and makes full use of the pose constraint relationship between binocular cameras. Through simulation and calibration experiments, it can be seen that this method can achieve high precision calibration of large field binocular camera.
【作者單位】： 長春理工大學(xué)計(jì)算機(jī)科學(xué)技術(shù)學(xué)院;
【基金】：國家科技支撐計(jì)劃重大項(xiàng)目課題(2012BAF12B22) 吉林省重大科技攻關(guān)項(xiàng)目(2012ZDGG004) 吉林省科技發(fā)展計(jì)劃項(xiàng)目(20130303011GX);吉林省科技發(fā)展計(jì)劃項(xiàng)目(20140204050GX) 長春市科技計(jì)劃項(xiàng)目(14KG013)
【分類號(hào)】：TP391.41

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6 徐旭明;葉榛;張?jiān)倥d;王家^，

本文編號(hào)：2128802