【摘要】：為了提升動態(tài)場景中視覺里程計(jì)的穩(wěn)健性和精確度,提出一種基于運(yùn)動物體檢測的立體視覺里程計(jì)算法。首先,建立考慮相機(jī)位姿的場景流計(jì)算模型,用于表示物體的運(yùn)動矢量。其次,提出構(gòu)造虛擬地圖點(diǎn)的方法,一方面結(jié)合場景流進(jìn)行運(yùn)動物體檢測,另一方面使運(yùn)動物體在圖像中占比較大時(shí)仍有足夠匹配點(diǎn)對用于位姿估計(jì)。最后,通過局部地圖點(diǎn)及虛擬地圖點(diǎn)與當(dāng)前幀特征點(diǎn)的匹配結(jié)果,構(gòu)建考慮虛擬點(diǎn)的非線性優(yōu)化模型進(jìn)行相機(jī)位姿估計(jì),既保證靜態(tài)地圖點(diǎn)不與運(yùn)動物體的特征點(diǎn)形成錯誤匹配,又避免因有效匹配點(diǎn)對過少而導(dǎo)致視覺里程計(jì)失效。數(shù)據(jù)集實(shí)驗(yàn)和實(shí)際場景在線實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,本文算法提升了視覺里程計(jì)在動態(tài)場景中的穩(wěn)健性和精確度。
[Abstract]:In order to improve the robustness and accuracy of visual odometer in dynamic scene, a stereo vision mileage calculation method based on moving object detection is proposed. Firstly, a scene flow model considering camera position and pose is established to represent the motion vector of the object. Data set experiments and real scene online experiments show that the proposed algorithm improves the robustness and accuracy of the visual odometer in the dynamic scene.
【作者單位】： 火箭軍工程大學(xué)控制科學(xué)與工程系;
【分類號】：TP391.41

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本文編號：2126055