本文選題：三維自動布線 + 任意時間��； 參考：《機(jī)械工程學(xué)報》2016年13期

【摘要】：考慮約束的路徑規(guī)劃是線纜布局設(shè)計的重要方面,針對目前三維環(huán)境下的布線方法效率低以及對約束考慮不完善的問題,提出一種基于任意時間RRT算法的三維自動布線方法。該方法將任意時間算法與雙樹吸引快速擴(kuò)展隨機(jī)樹(RRT)算法相結(jié)合,兼顧路徑規(guī)劃的長度約束及搜索效率,實現(xiàn)線纜初始路徑的生成,提出了基于障礙物的磁吸算法(OBMA),將初始路徑作"貼壁"細(xì)化處理完善線纜路徑,最后建立了基于Cosserat彈性桿理論的線纜物理模型,計算獲得線纜的精確空間姿態(tài),從而完成布局設(shè)計。開發(fā)了原型系統(tǒng),通過典型的布線場景對算法性能進(jìn)行了測試,并利用某產(chǎn)品儀器板布線實例驗證了線纜布局設(shè)計效果。
[Abstract]:Path planning considering constraints is an important aspect of cable layout design. In view of the inefficiency of routing methods in 3D environment and the imperfection of considering constraints, a 3D automatic routing method based on arbitrary time RRT algorithm is proposed. This method combines the arbitrary time algorithm with the two-tree attracting and fast expanding random tree RRTalgorithm, and takes into account the length constraints of path planning and the search efficiency, so as to realize the generation of the initial path of the cable. An obstacle based magnetic absorption algorithm (OBMAA) is proposed. The initial path is refined by "sticking wall" to perfect the cable path. Finally, a cable physical model based on Cosserat elastic rod theory is established, and the precise spatial attitude of the cable is calculated. In order to complete the layout design. The prototype system is developed and the performance of the algorithm is tested by a typical cabling scene, and the effect of cable layout design is verified by an example of a product instrument board cabling.
【作者單位】： 北京理工大學(xué)機(jī)械與車輛學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(51275047)
【分類號】：TP391.72

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本文編號：2007292