本文選題：視覺引導 + 工業(yè)機器人��； 參考：《電子器件》2017年02期

【摘要】：將三菱RV-13F工業(yè)機器人與視覺引導技術(shù)相結(jié)合應用于目標分揀。對原始圖像進行濾波處理后再利用ORB算法實現(xiàn)對目標物體的快速檢測,并利用最佳匹配特征點計算出目標物體的像素坐標和旋轉(zhuǎn)角度。實驗結(jié)果表明:計算坐標與實際坐標在X、Y坐標上的誤差在1 mm之內(nèi),可以保證工業(yè)機器人準確地運動到目標物體的上方,Z坐標上的誤差在3 mm之內(nèi),可以保證能將目標物體抓取到,快速地完成分揀任務。
[Abstract]:This paper combines Mitsubishi RV-13F industrial robot with visual guidance technology and applies it to target sorting. After filtering the original image, the object can be detected quickly by Orb algorithm, and the pixel coordinate and rotation angle of the object can be calculated by using the best matching feature points. The experimental results show that the error between the calculation coordinate and the actual coordinate is within 1 mm on the XY coordinate, and the error on the Z coordinate of the object can be guaranteed to be within 3 mm. It can ensure that the target object can be grabbed and the task of sorting can be completed quickly.
【作者單位】： 陜西科技大學電氣與信息工程學院;河北工業(yè)大學控制科學與工程學院;
【分類號】：TP391.41;TP242.2

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本文編號：2000275