本文選題：單目視覺(jué) + 定位系統(tǒng)��； 參考：《機(jī)械科學(xué)與技術(shù)》2017年12期

【摘要】：為了簡(jiǎn)化機(jī)器人單目視覺(jué)-激光測(cè)距定位系統(tǒng)的標(biāo)定過(guò)程,提出一種機(jī)器人定位系統(tǒng)快速標(biāo)定方法。通過(guò)一次標(biāo)定實(shí)驗(yàn)即可同時(shí)完成相機(jī)參數(shù)、相機(jī)畸變參數(shù)以及手眼關(guān)系的標(biāo)定,并利用手眼關(guān)系對(duì)激光測(cè)距傳感器進(jìn)行標(biāo)定。同時(shí),為了提高系統(tǒng)的標(biāo)定和定位精度,提出一種基于激光測(cè)距傳感器的機(jī)器人定位系統(tǒng)姿態(tài)校正方法,通過(guò)建立姿態(tài)校正模型求解姿態(tài)修正角,并在此基礎(chǔ)上對(duì)深度方向的測(cè)量誤差進(jìn)行補(bǔ)償。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,提出的標(biāo)定方法和姿態(tài)校正方法具有簡(jiǎn)單、準(zhǔn)確和可靠的特點(diǎn),滿(mǎn)足機(jī)器人脫模系統(tǒng)的定位精度要求。
[Abstract]:In order to simplify the calibration process of the robot monocular vision laser range location system, a fast calibration method for the robot positioning system is proposed. The camera parameters, the camera distortion parameters and the hand eye relationship can be calibrated at the same time by a calibration experiment, and the laser distance sensor is calibrated by the hand eye relation. In order to improve the calibration and positioning accuracy of the system, a attitude correction method for robot positioning system based on laser ranging sensor is proposed. The attitude correction angle is solved by establishing the attitude correction model. On this basis, the measurement error of the depth direction is compensated. The experimental results show that the proposed calibration method and the attitude correction method are provided. Simple, accurate and reliable features meet the positioning accuracy requirements of robot demoulding system.
【作者單位】： 東北大學(xué)機(jī)械工程與自動(dòng)化學(xué)院;中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所;
【基金】：國(guó)家863計(jì)劃項(xiàng)目(2014AA041603) 國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51575092) 國(guó)家科技重大專(zhuān)項(xiàng)-04專(zhuān)項(xiàng)(2013ZX04001041)資助
【分類(lèi)號(hào)】：TP242;TP391.41

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本文編號(hào)：1936500