本文選題：單目視覺 + 定位系統(tǒng)　； 參考：《機械科學與技術》2017年12期

【摘要】：為了簡化機器人單目視覺-激光測距定位系統(tǒng)的標定過程,提出一種機器人定位系統(tǒng)快速標定方法。通過一次標定實驗即可同時完成相機參數(shù)、相機畸變參數(shù)以及手眼關系的標定,并利用手眼關系對激光測距傳感器進行標定。同時,為了提高系統(tǒng)的標定和定位精度,提出一種基于激光測距傳感器的機器人定位系統(tǒng)姿態(tài)校正方法,通過建立姿態(tài)校正模型求解姿態(tài)修正角,并在此基礎上對深度方向的測量誤差進行補償。實驗結(jié)果表明,提出的標定方法和姿態(tài)校正方法具有簡單、準確和可靠的特點,滿足機器人脫模系統(tǒng)的定位精度要求。
[Abstract]:In order to simplify the calibration process of the robot monocular vision laser range location system, a fast calibration method for the robot positioning system is proposed. The camera parameters, the camera distortion parameters and the hand eye relationship can be calibrated at the same time by a calibration experiment, and the laser distance sensor is calibrated by the hand eye relation. In order to improve the calibration and positioning accuracy of the system, a attitude correction method for robot positioning system based on laser ranging sensor is proposed. The attitude correction angle is solved by establishing the attitude correction model. On this basis, the measurement error of the depth direction is compensated. The experimental results show that the proposed calibration method and the attitude correction method are provided. Simple, accurate and reliable features meet the positioning accuracy requirements of robot demoulding system.
【作者單位】： 東北大學機械工程與自動化學院;中國科學院沈陽自動化研究所;
【基金】：國家863計劃項目(2014AA041603) 國家自然科學基金項目(51575092) 國家科技重大專項-04專項(2013ZX04001041)資助
【分類號】：TP242;TP391.41

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本文編號：1936500