本文選題：并聯(lián)機(jī)器人 + 機(jī)器視覺　； 參考：《組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù)》2017年03期

【摘要】：傳統(tǒng)的分揀作業(yè)一般采用示教或離線編程方式,當(dāng)工作環(huán)境發(fā)生改變時(shí)系統(tǒng)無法即時(shí)的作出相應(yīng)的調(diào)整,針對(duì)傳統(tǒng)分揀方式中存在的不足,以并聯(lián)型機(jī)器人和康奈視In-Sight7000型工業(yè)智能相機(jī)為基礎(chǔ),搭建一個(gè)基于機(jī)器視覺的工業(yè)機(jī)器人分揀系統(tǒng)。該分揀系統(tǒng)結(jié)合了并聯(lián)型機(jī)器人和機(jī)器視覺兩方面的技術(shù)優(yōu)勢(shì),對(duì)經(jīng)典的Canny邊緣提取算子做出了相應(yīng)的改進(jìn),通過提取圖象邊緣信息作為匹配的特征,克服了光照變化對(duì)視覺系統(tǒng)造成的影響,實(shí)現(xiàn)了當(dāng)分揀對(duì)象由傳送帶運(yùn)送進(jìn)入相機(jī)視野時(shí),系統(tǒng)可以高速的對(duì)分揀對(duì)象進(jìn)行識(shí)別和分揀工作。該系統(tǒng)顯著提升了機(jī)器人對(duì)工作環(huán)境的適應(yīng)能力,提高了生產(chǎn)效率和系統(tǒng)柔性。同時(shí),實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明了該系統(tǒng)軟硬件設(shè)計(jì)正確,分揀成功率高。
[Abstract]:The traditional sorting operations generally use teaching or offline programming, when the working environment changes, the system can not make the corresponding adjustment immediately, aiming at the shortcomings of the traditional sorting methods, Based on parallel robot and In-Sight7000 industrial intelligent camera, a sorting system of industrial robot based on machine vision is built. This sorting system combines the advantages of parallel robot and machine vision, and improves the classical Canny edge detection operator, by extracting the image edge information as the matching feature. It overcomes the influence of the illumination change on the visual system, and realizes that when the sorting object is transported from the conveyor belt into the camera field of vision, the system can identify and sort the sorting object at high speed. The system improves the adaptability of the robot to the working environment, improves the production efficiency and system flexibility. At the same time, the experimental results show that the software and hardware design of the system is correct and the sorting success rate is high.
【作者單位】： 中國(guó)科學(xué)院大學(xué);高檔數(shù)控國(guó)家工程研究中心;沈陽(yáng)高精數(shù)控智能技術(shù)股份有限公司;
【基金】：“高檔數(shù)控機(jī)床與基礎(chǔ)制造裝備”國(guó)家科技重大專項(xiàng) 航空發(fā)動(dòng)機(jī)微孔冷加工超快激光數(shù)控機(jī)床(2014ZX04001041)
【分類號(hào)】：TP391.41;TP242

【參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前8條

1 倪鶴鵬;劉亞男;張承瑞;王云飛;夏飛虎;邱正師;;基于機(jī)器視覺的Delta機(jī)器人分揀系統(tǒng)算法[J];機(jī)器人;2016年01期

2 徐洋洋;鄒敏;何新江;;攝像機(jī)標(biāo)定的研究與實(shí)現(xiàn)[J];工業(yè)控制計(jì)算機(jī);2015年12期

3 徐官南;夏慶觀;丁猛;;淺析零件圖像的特征提取和識(shí)別方法[J];機(jī)電信息;2015年03期

4 楊萌;趙亮;;基于機(jī)器視覺的工件特征識(shí)別與分類方法研究[J];無線互聯(lián)科技;2014年12期

5 趙重陽(yáng);王松會(huì);夏文杰;;圖像分類識(shí)別方法研究[J];電腦知識(shí)與技術(shù);2014年32期

6 李寶順;王瑋;包亞萍;李義豐;;一種鄰域均值加權(quán)最大類間方差的閾值分割法[J];小型微型計(jì)算機(jī)系統(tǒng);2014年06期

7 許宏科;秦嚴(yán)嚴(yán);陳會(huì)茹;;一種基于改進(jìn)Canny的邊緣檢測(cè)算法[J];紅外技術(shù);2014年03期

8 張法全;王國(guó)富;曾慶寧;葉金才;;利用重心原理的圖像目標(biāo)最小外接矩形快速算法[J];紅外與激光工程;2013年05期

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前3條

1 郝明;機(jī)器視覺在機(jī)器人雜亂工件分揀中的應(yīng)用[D];沈陽(yáng)工業(yè)大學(xué);2015年

2 王貴彬;基于Canny算子與形態(tài)學(xué)融合的邊緣檢測(cè)算法[D];哈爾濱理工大學(xué);2014年

3 吳衛(wèi);基于機(jī)器視覺的機(jī)械零件檢測(cè)與識(shí)別系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D];東華大學(xué);2011年

【共引文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 郭志彪;段為;;基于OpenCV的邊緣檢測(cè)技術(shù)研究[J];現(xiàn)代計(jì)算機(jī)(專業(yè)版);2017年15期

2 夏建芳;巢軍;;一種改進(jìn)的Canny邊緣檢測(cè)算法[J];電子世界;2017年10期

3 劉毅;叢明;劉冬;朱福康;;基于改進(jìn)遺傳算法與機(jī)器視覺的工業(yè)機(jī)器人豬腹剖切軌跡規(guī)劃[J];機(jī)器人;2017年03期

4 邱正師;倪鶴鵬;張承瑞;黃祖廣;劉亞男;胡天亮;;基于粒子群迭代的一種冗余機(jī)械手逆解算法[J];制造技術(shù)與機(jī)床;2017年04期

5 江鵬;楊肖;習(xí)俊通;;導(dǎo)電滑環(huán)在機(jī)視覺測(cè)量技術(shù)研究與系統(tǒng)開發(fā)[J];組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù);2017年03期

6 王詩(shī)宇;林滸;孫一蘭;王品;;基于機(jī)器視覺的機(jī)器人分揀系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J];組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù);2017年03期

7 陳鵬;張愛梅;張強(qiáng);王華敏;;基于機(jī)器視覺的扁彈簧分類方法研究[J];現(xiàn)代制造工程;2017年03期

8 王丹;樊永生;王秀川;;一種基于梯度和Vibe算法的運(yùn)動(dòng)檢測(cè)算法[J];電視技術(shù);2017年03期

9 王詩(shī)宇;林滸;孫一蘭;尹震宇;;一種改進(jìn)的Canny算子在機(jī)器人視覺系統(tǒng)中的應(yīng)用[J];計(jì)算機(jī)系統(tǒng)應(yīng)用;2017年03期

10 鄭云富;趙越;錢斌;張桂蓮;張漢平;;基于Hough變換與最小二乘擬合的香煙小包拉線錯(cuò)牙檢測(cè)方法[J];計(jì)算技術(shù)與自動(dòng)化;2017年01期

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 郭聿荃;基于機(jī)器視覺的機(jī)械零件識(shí)別技術(shù)研究[D];吉林大學(xué);2016年

2 楊豐駿;基于改進(jìn)蟻群算法的圖像邊緣檢測(cè)[D];太原理工大學(xué);2016年

3 黃曉城;基于雙目立體視覺的工件測(cè)距的研究[D];廣東工業(yè)大學(xué);2016年

4 柯科勇;基于雙目視覺的散亂堆放工件拾取系統(tǒng)[D];廣東工業(yè)大學(xué);2016年

5 司小婷;基于視覺的零件特征識(shí)別與分類方法研究與實(shí)現(xiàn)[D];中國(guó)科學(xué)院研究生院(沈陽(yáng)計(jì)算技術(shù)研究所);2016年

6 謝奇志;大長(zhǎng)徑比柔性對(duì)象自動(dòng)送料關(guān)鍵技術(shù)研究[D];浙江理工大學(xué);2016年

7 李亞偉;基于機(jī)器視覺的工件分揀系統(tǒng)研究[D];上海工程技術(shù)大學(xué);2016年

8 王靜;圖像分割算法的研究與應(yīng)用[D];延安大學(xué);2015年

9 周游;數(shù)字圖像邊緣檢測(cè)算法及畸變校正算法研究[D];湖南科技大學(xué);2015年

10 龐廣樺;基于面片建模的三維全景圖技術(shù)研究[D];蘭州交通大學(xué);2015年

【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 鄧明星;劉冠峰;張國(guó)英;;基于Delta并聯(lián)機(jī)器人的傳送帶動(dòng)態(tài)跟蹤[J];機(jī)械工程與自動(dòng)化;2015年01期

2 王云飛;郎需林;張承瑞;張德輝;;高速并聯(lián)機(jī)械手最優(yōu)加減速控制算法研究[J];機(jī)械設(shè)計(jì)與制造;2014年11期

3 管經(jīng)緯;周虎;楊慧斌;;基于機(jī)器視覺的工件自動(dòng)分揀系統(tǒng)的研究[J];機(jī)械工程師;2014年08期

4 孫好春;張承瑞;胡天亮;;基于SMP的總線式軟運(yùn)動(dòng)控制引擎設(shè)計(jì)[J];農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào);2014年03期

5 郎需林;靳東;張承瑞;張?jiān)?王云飛;劉亞男;;基于實(shí)時(shí)以太網(wǎng)的DELTA并聯(lián)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J];機(jī)器人;2013年05期

6 潘武;張莉彥;徐俊成;;基于機(jī)器視覺的工件的在線檢測(cè)[J];組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù);2012年07期

7 翁代云;楊莉;;人工智能技術(shù)在遙感圖像分類中的應(yīng)用[J];計(jì)算機(jī)仿真;2012年06期

8 田野;章錦文;趙廣州;;基于二維Otsu閾值修正的圖像分割新方法[J];計(jì)算機(jī)與數(shù)字工程;2012年05期

9 秦劍;陳錢;錢惟賢;;基于風(fēng)險(xiǎn)估計(jì)的弱小目標(biāo)恒虛警檢測(cè)[J];紅外與激光工程;2012年04期

10 陳凱歌;韓曉軍;張宇;杜云飛;;基于OpenCV的Harris角點(diǎn)檢測(cè)[J];河南工程學(xué)院學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2011年04期

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 張毅;基于DSP圖像處理的微型零件外形尺寸檢測(cè)技術(shù)研究[D];廈門大學(xué);2009年

2 張馳;基于機(jī)器視覺的智能控制與圖像識(shí)別問題研究[D];蘭州理工大學(xué);2009年

3 符能;基于機(jī)器視覺的管制瓶檢測(cè)系統(tǒng)的研究[D];合肥工業(yè)大學(xué);2009年

4 程新宇;基于機(jī)器視覺的微小型零件精密裝配研究[D];大連理工大學(xué);2008年

5 尚緒強(qiáng);基于虛擬儀器和機(jī)器視覺的零件測(cè)量技術(shù)[D];山東大學(xué);2008年

6 任文杰;圖像邊緣檢測(cè)方法的研究[D];山東大學(xué);2008年

7 方磊;基于外耳結(jié)構(gòu)的人耳特征提取研究[D];天津大學(xué);2007年

8 王康泰;灰度圖像邊緣檢測(cè)方法研究[D];浙江工商大學(xué);2007年

9 冀瑜;基于機(jī)器視覺的高精度尺寸檢測(cè)技術(shù)及應(yīng)用研究[D];中國(guó)計(jì)量科學(xué)研究院;2006年

10 許巧游;基于機(jī)器視覺系統(tǒng)的零件識(shí)別與檢測(cè)的研究[D];南京航空航天大學(xué);2006年

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 朱瑞;機(jī)器視覺在復(fù)雜零、部件測(cè)量方面的應(yīng)用[J];今日電子;2004年06期

2 黎紅偉;;關(guān)于機(jī)器視覺鏡頭[J];可編程控制器與工廠自動(dòng)化;2005年02期

3 錢競(jìng)業(yè);;機(jī)器視覺的發(fā)展方向探討[J];現(xiàn)代制造;2006年06期

4 傅昆;;行者無疆——機(jī)器視覺的中國(guó)崛起[J];現(xiàn)代制造;2006年21期

5 雷文華;;機(jī)器視覺及其應(yīng)用(系列講座) 第一講 機(jī)器視覺發(fā)展概述[J];應(yīng)用光學(xué);2006年05期

6 ;機(jī)器視覺的應(yīng)用使生產(chǎn)加工更加智能、高效[J];現(xiàn)代制造;2009年06期

7 李樹杰;;中國(guó)機(jī)器視覺的發(fā)展趨勢(shì)[J];赤峰學(xué)院學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2010年01期

8 ;機(jī)器視覺最新技術(shù)動(dòng)態(tài)[J];中國(guó)光學(xué);2013年01期

9 馮伯儒;;機(jī)器視覺中的電-光技術(shù)[J];光電子學(xué)技術(shù);1986年01期

10 戴君,趙海洋,馮心海;機(jī)器視覺[J];機(jī)械設(shè)計(jì)與制造工程;1998年04期

相關(guān)會(huì)議論文 前10條

1 趙磊;董吉文;李金屏;;拓?fù)淅碚撛跈C(jī)器視覺中的研究進(jìn)展[A];全國(guó)第十五屆計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)應(yīng)用學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2003年

2 張彥東;;基于機(jī)器視覺的連接器裝配機(jī)床改造研究[A];首屆珠中江科協(xié)論壇論文集[C];2011年

3 蔡小秧;陳文楷;;機(jī)器視覺中的魯棒估計(jì)技術(shù)[A];計(jì)算機(jī)技術(shù)與應(yīng)用進(jìn)展·2007——全國(guó)第18屆計(jì)算機(jī)技術(shù)與應(yīng)用（CACIS）學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2007年

4 劉雅舉;李娜;張莉;李東明;;機(jī)器視覺在藥用玻璃瓶質(zhì)量檢測(cè)中的研究[A];2007年河北省電子學(xué)會(huì)、河北省計(jì)算機(jī)學(xué)會(huì)、河北省自動(dòng)化學(xué)會(huì)、河北省人工智能學(xué)會(huì)、河北省計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)研究會(huì)、河北省軟件行業(yè)協(xié)會(huì)聯(lián)合學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2007年

5 吳慶華;代娜;黃俊敏;程志輝;何濤;;基于機(jī)器視覺的軸承二維尺寸檢測(cè)[A];第六屆全國(guó)信息獲取與處理學(xué)術(shù)會(huì)議論文集（1）[C];2008年

6 馬連峰;張秋菊;;基于機(jī)器視覺的彩色套印檢測(cè)技術(shù)研究[A];第十一屆全國(guó)包裝工程學(xué)術(shù)會(huì)議論文集（二）[C];2007年

7 金守峰;張慧;;面向機(jī)器視覺的織物緯斜檢測(cè)方法[A];全國(guó)先進(jìn)制造技術(shù)高層論壇暨第九屆制造業(yè)自動(dòng)化與信息化技術(shù)研討會(huì)論文集[C];2010年

8 管庶安;周龍;陳永強(qiáng);廖明潮;;機(jī)器視覺在糧食品質(zhì)檢測(cè)中的應(yīng)用研究[A];中國(guó)糧油學(xué)會(huì)第三屆學(xué)術(shù)年會(huì)論文選集（下冊(cè)）[C];2004年

9 張偉華;陳軍;連世江;賈海政;;機(jī)器視覺及其在農(nóng)業(yè)機(jī)械中的應(yīng)用綜述[A];2007年中國(guó)農(nóng)業(yè)工程學(xué)會(huì)學(xué)術(shù)年會(huì)論文摘要集[C];2007年

10 沈?qū)殗?guó);陳樹人;尹建軍;;基于機(jī)器視覺的棉田雜草精確定位研究[A];紀(jì)念中國(guó)農(nóng)業(yè)工程學(xué)會(huì)成立30周年暨中國(guó)農(nóng)業(yè)工程學(xué)會(huì)2009年學(xué)術(shù)年會(huì)（CSAE 2009）論文集[C];2009年

相關(guān)重要報(bào)紙文章 前10條

1 本報(bào)記者 李劍琦;機(jī)器視覺行業(yè)整合正熱 中國(guó)市場(chǎng)尚處萌芽期[N];機(jī)電商報(bào);2005年

2 本報(bào)記者 董碧娟;解密機(jī)器視覺“第三只眼”[N];經(jīng)濟(jì)日?qǐng)?bào);2013年

3 本報(bào)記者 郭濤;機(jī)器視覺：為機(jī)器裝上“眼睛”和“大腦”[N];中國(guó)高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)導(dǎo)報(bào);2014年

4 張均;德國(guó)機(jī)器視覺傳感器市場(chǎng)前景好[N];中國(guó)貿(mào)易報(bào);2007年

5 金剛;給機(jī)器一雙慧眼[N];計(jì)算機(jī)世界;2007年

6 朱廣菁;機(jī)器視覺怎樣“看”不合格產(chǎn)品[N];大眾科技報(bào);2008年

7 宋昆;用機(jī)器視覺控制煙草質(zhì)量[N];計(jì)算機(jī)世界;2007年

8 張棟;西安光電子專業(yè)孵化器舉辦專業(yè)展覽會(huì)[N];中國(guó)高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)導(dǎo)報(bào);2007年

9 王遐;機(jī)器視覺:藥品包裝在線檢測(cè)系統(tǒng)開發(fā)成功[N];中國(guó)包裝報(bào);2010年

10 點(diǎn)評(píng)人 高炎 黃牧青 劉笑一 李士杰 北京大學(xué)技術(shù)轉(zhuǎn)移中心;機(jī)器視覺輔助冬季道路狀況監(jiān)測(cè)[N];科技日?qǐng)?bào);2014年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前10條

1 梁卓銳;機(jī)器視覺手勢(shì)交互的交互映射研究[D];華南理工大學(xué);2015年

2 孟慶寬;基于機(jī)器視覺的農(nóng)業(yè)車輛—農(nóng)具組合導(dǎo)航系統(tǒng)路徑識(shí)別及控制方法研究[D];中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué);2014年

3 田明銳;基于機(jī)器視覺的散料裝車控制系統(tǒng)研究[D];長(zhǎng)安大學(xué);2016年

4 葛動(dòng)元;面向精密制造與檢測(cè)的機(jī)器視覺及智能算法研究[D];華南理工大學(xué);2013年

5 饒洪輝;基于機(jī)器視覺的作物對(duì)行噴藥控制系統(tǒng)研究[D];南京農(nóng)業(yè)大學(xué);2006年

6 龔愛平;基于嵌入式機(jī)器視覺的信息采集與處理技術(shù)研究[D];浙江大學(xué);2013年

7 陳麗君;基于機(jī)器視覺的變量噴霧控制系統(tǒng)研究[D];沈陽(yáng)農(nóng)業(yè)大學(xué);2009年

8 徐曉秋;機(jī)器視覺球面孔位快速精密測(cè)量系統(tǒng)的研究[D];四川大學(xué);2006年

9 成芳;稻種質(zhì)量的機(jī)器視覺無損檢測(cè)研究[D];浙江大學(xué);2004年

10 程洪;面向園藝應(yīng)用的機(jī)器視覺目標(biāo)辨識(shí)方法創(chuàng)新[D];中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué);2015年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 冼志軍;錫膏印刷機(jī)誤差與錫膏印刷質(zhì)量檢測(cè)技術(shù)研究[D];華南理工大學(xué);2015年

2 孫斌;基于FPGA的壓力表盤機(jī)器視覺研究與實(shí)現(xiàn)[D];昆明理工大學(xué);2015年

3 許哲;基于機(jī)器視覺的快速測(cè)溫?zé)犭娕己附蛹夹g(shù)研究[D];河北聯(lián)合大學(xué);2014年

4 李鵬;基于機(jī)器視覺的PCB工業(yè)在線檢測(cè)系統(tǒng)研究[D];昆明理工大學(xué);2015年

5 佘燕玲;以用戶為中心的機(jī)器視覺手勢(shì)交互空間映射關(guān)系研究[D];華南理工大學(xué);2015年

6 孫中國(guó);基于機(jī)器視覺的面粉袋碼垛機(jī)器人研究[D];山東建筑大學(xué);2015年

7 漆靜;基于機(jī)器視覺集裝箱吊具智能定位系統(tǒng)研究[D];西南交通大學(xué);2015年

8 張文;基于機(jī)器視覺的通信裝備故障識(shí)別研究[D];西南交通大學(xué);2015年

9 冉寶山;基于機(jī)器視覺的裝料系統(tǒng)試驗(yàn)研究[D];長(zhǎng)安大學(xué);2015年

10 馮康;基于機(jī)器視覺的棉花識(shí)別與定位技術(shù)的研究[D];石河子大學(xué);2015年

，

本文編號(hào)：1828227