本文選題：集束調(diào)整 + 三維重建��； 參考：《計算機(jī)輔助設(shè)計與圖形學(xué)學(xué)報》2017年07期

【摘要】：集束調(diào)整是運(yùn)動推斷結(jié)構(gòu)的核心,針對現(xiàn)有算法在大規(guī)模場景下易受外點(diǎn)影響,空間占用率過高和效率較低問題,提出一種快速魯棒的集束調(diào)整(fast and robust bundle adjustment,FRBA)算法.首先,為了避免外點(diǎn)(outliers)的影響,采用Cauchy損失降低外點(diǎn)的權(quán)重,提高算法精度.其次,充分利用運(yùn)動推斷結(jié)構(gòu)中三維點(diǎn)與攝像機(jī)之間的稀疏性對大規(guī)模集束調(diào)整進(jìn)行稀疏分解,降低內(nèi)存空間的使用.最后,根據(jù)稀疏分解后矩陣的固有特性,采用快速矩陣分解法求解正態(tài)方程的解.在合成數(shù)據(jù)集、BAL數(shù)據(jù)集和真實(shí)圖像數(shù)據(jù)集上對FRBA算法進(jìn)行測試,并與現(xiàn)有經(jīng)典算法進(jìn)行比較.實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明無論在時間效率還是精度上,FRBA算法均處于領(lǐng)先位置.
[Abstract]:Cluster adjustment is the core of motion inference structure. In view of the problem that the existing algorithms are vulnerable to the influence of the outer point, the space occupancy rate is too high and the efficiency is low, a fast and robust fast and robust bundle adjustment (FRBA) algorithm is proposed.Firstly, in order to avoid the influence of outliers, Cauchy loss is used to reduce the weight of the outpoint and improve the accuracy of the algorithm.Secondly, using the sparsity between the 3D points and the camera in the motion inference structure, the large scale cluster adjustment can be sparse decomposed to reduce the use of memory space.Finally, according to the inherent properties of sparse decomposition matrix, the fast matrix decomposition method is used to solve the solution of normal equation.The FRBA algorithm is tested on the synthetic data set and the real image data set, and compared with the existing classical algorithms.The experimental results show that the FRBA algorithm is in the leading position in both time efficiency and precision.
【作者單位】： 合肥工業(yè)大學(xué)計算機(jī)與信息學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61305093,61370167) 國家科技支撐計劃子課題(2012BAJ08B01)
【分類號】：TP391.41

【參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前5條

1 劉浩敏;章國鋒;鮑虎軍;;基于單目視覺的同時定位與地圖構(gòu)建方法綜述[J];計算機(jī)輔助設(shè)計與圖形學(xué)學(xué)報;2016年06期

2 梁明杰;閔華清;羅榮華;;基于圖優(yōu)化的同時定位與地圖創(chuàng)建綜述[J];機(jī)器人;2013年04期

3 何俊學(xué);李戰(zhàn)明;;基于視覺的同時定位與地圖構(gòu)建方法綜述[J];計算機(jī)應(yīng)用研究;2010年08期

4 陳成;肖俊;莊越挺;;單目視頻人體三維運(yùn)動高效恢復(fù)[J];計算機(jī)輔助設(shè)計與圖形學(xué)學(xué)報;2009年08期

5 李豪杰;林守勛;張勇東;;基于視頻的人體運(yùn)動捕捉綜述[J];計算機(jī)輔助設(shè)計與圖形學(xué)學(xué)報;2006年11期

【共引文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 曹明偉;李書杰;李尚林;賈偉;劉曉平;;面向大規(guī)模三維重建的快速魯棒集束調(diào)整算法[J];計算機(jī)輔助設(shè)計與圖形學(xué)學(xué)報;2017年07期

2 李盛輝;夏春華;姬長英;周俊;田光兆;;自主導(dǎo)航農(nóng)業(yè)車輛的全景視覺同時定位與地圖創(chuàng)建[J];江蘇農(nóng)業(yè)學(xué)報;2017年03期

3 唐宏偉;孫煒;楊凱;林安平;呂云峰;程熙;;基于SURF特征的多機(jī)器人柵格地圖拼接方法[J];電子測量與儀器學(xué)報;2017年06期

4 楊春媚;王峰;晉博;汪進(jìn);梅琪;邱文添;;基于計算機(jī)視覺的室內(nèi)自主移動機(jī)器人導(dǎo)航綜述[J];電腦知識與技術(shù);2017年15期

5 李青云;;基于地圖的定位二維碼簽到的設(shè)計與實(shí)現(xiàn)[J];通訊世界;2017年09期

6 李海豐;胡遵河;陳新偉;;PLP-SLAM:基于點(diǎn)、線、面特征融合的視覺SLAM方法[J];機(jī)器人;2017年02期

7 代欽;石祥濱;喬建忠;劉芳;張德園;;結(jié)合遮擋級別的人體姿態(tài)估計方法[J];計算機(jī)輔助設(shè)計與圖形學(xué)學(xué)報;2017年02期

8 呂霖華;;基于視覺的即時定位與地圖重建(V-SLAM)綜述[J];中國戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè);2017年04期

9 康俊民;趙祥模;徐志剛;;基于特征幾何關(guān)系的無人車軌跡回環(huán)檢測[J];中國公路學(xué)報;2017年01期

10 唐智威;;基于視覺的無人駕駛汽車研究綜述[J];制造業(yè)自動化;2016年08期

【二級參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 梁明杰;閔華清;羅榮華;;基于圖優(yōu)化的同時定位與地圖創(chuàng)建綜述[J];機(jī)器人;2013年04期

2 何俊學(xué);李戰(zhàn)明;;基于視覺的同時定位與地圖構(gòu)建方法綜述[J];計算機(jī)應(yīng)用研究;2010年08期

3 王珂;王偉;莊嚴(yán);孫傳昱;;基于幾何-拓?fù)鋸V域三維地圖和全向視覺的移動機(jī)器人自定位[J];自動化學(xué)報;2008年11期

4 戰(zhàn)強(qiáng);吳佳;;未知環(huán)境下移動機(jī)器人單目視覺導(dǎo)航算法[J];北京航空航天大學(xué)學(xué)報;2008年06期

5 介鳴;黃顯林;盧鴻謙;;使用多尺度光流法進(jìn)行探月飛行器自主視覺導(dǎo)航[J];傳感技術(shù)學(xué)報;2007年11期

6 鄧宇;李振波;李華;;基于視頻的三維人體運(yùn)動跟蹤系統(tǒng)的設(shè)計與實(shí)現(xiàn)[J];計算機(jī)輔助設(shè)計與圖形學(xué)學(xué)報;2007年06期

7 劉國翌;陳睿;鄧宇;李華;;基于視頻的三維人體運(yùn)動跟蹤[J];計算機(jī)輔助設(shè)計與圖形學(xué)學(xué)報;2006年01期

8 陳睿,劉國翌,趙國英,張俊,李華;基于序列蒙特卡羅方法的3D人體運(yùn)動跟蹤[J];計算機(jī)輔助設(shè)計與圖形學(xué)學(xué)報;2005年01期

9 羅忠祥,莊越挺,潘云鶴,劉豐;基于視頻的運(yùn)動捕獲[J];中國圖象圖形學(xué)報;2002年08期

10 張朋飛,何克忠,歐陽正柱,張軍宇;多功能室外智能移動機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺—THMR-V[J];機(jī)器人;2002年02期

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 汪國昭,陳凌鈞;血管三維重建的問題[J];工程數(shù)學(xué)學(xué)報;2002年S1期

2 章勤,李光明,黃琨;一種基于雙眼系統(tǒng)的物體表面三維重建方法[J];計算機(jī)工程;2003年15期

3 劉巧紅,李利軍;脊柱外科三維重建系統(tǒng)設(shè)計[J];計算機(jī)工程;2005年09期

4 張文博;;鯽魚肝組織細(xì)胞核電鏡圖像三維重建的研究[J];安徽農(nóng)業(yè)科學(xué);2009年31期

5 何桂珍;程效軍;許誠權(quán);;基于單幅影像的三維重建及精度分析[J];河南科學(xué);2010年07期

6 張繼華;;MSCT三維重建及多平面重建在頸胸腰椎病變診斷中的臨床應(yīng)用[J];楚雄師范學(xué)院學(xué)報;2010年12期

7 蘭守忍;劉輝;張宏慶;吳俊;;基于X線片的脊柱三維重建及分析[J];云南大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版);2011年05期

8 張于北;王倩妮;;VGStudio MAX2.0軟件在CT圖像三維重建中的應(yīng)用[J];計測技術(shù);2011年05期

9 韓成虎;韓成龍;丘文峰;;CT圖像三維重建系統(tǒng)的設(shè)計與實(shí)現(xiàn)[J];現(xiàn)代計算機(jī)(專業(yè)版);2013年02期

10 蘇鴻根;;三維重建和重構(gòu)的研究[J];工程圖學(xué)學(xué)報;1986年01期

相關(guān)會議論文 前10條

1 王穎穎;張偉成;;數(shù)字減影血管造影的三維重建技術(shù)[A];第三屆全國數(shù)字成像技術(shù)及相關(guān)材料發(fā)展與應(yīng)用學(xué)術(shù)研討會論文摘要集[C];2004年

2 彭貞;汪時機(jī);;巖土體CT圖像三維重建方法研究[A];自主創(chuàng)新與持續(xù)增長第十一屆中國科協(xié)年會論文集（2）[C];2009年

3 陳昊;焦紅杰;康曉鵬;原建榮;周平;胡熙;梅舒婷;;螺旋CT三維重建在發(fā)育性髖關(guān)節(jié)脫位的術(shù)前應(yīng)用[A];第六屆西部骨科論壇暨貴州省骨科年會論文匯編[C];2010年

4 曹治;;多層螺旋CT二維和三維重建在骨折中的臨床應(yīng)用[A];全國醫(yī)學(xué)影像技術(shù)學(xué)術(shù)會議（CMIT-2004）論文匯編[C];2004年

5 李佳;羅月童;龍鵬程;黃善清;閆鋒;孔維華;吳宜燦;FDS團(tuán)隊;;三維放射治療計劃系統(tǒng)中快速三維重建方法的研究與應(yīng)用[A];第二屆全國核技術(shù)及應(yīng)用研究學(xué)術(shù)研討會大會論文摘要集[C];2009年

6 楊玉模;梁瑋;;多視角體三維重建中的分層可視性[A];第十五屆全國圖象圖形學(xué)學(xué)術(shù)會議論文集[C];2010年

7 胡霞;朱虹;;基于生物圖像的三維重建技術(shù)研究[A];2007年中國農(nóng)業(yè)工程學(xué)會學(xué)術(shù)年會論文摘要集[C];2007年

8 張愛東;李炬;陳發(fā);孫靈霞;;基于面操作的工業(yè)CT圖像的三維重建[A];2004年CT和三維成像學(xué)術(shù)年會論文集[C];2004年

9 胡罷生;譚歡慶;曲華麗;邱士軍;張雪林;昌仁民;;多層螺旋CT掃描三維重建后逐層顯示解剖結(jié)構(gòu)及臨床意義[A];中華醫(yī)學(xué)會第十三屆全國放射學(xué)大會論文匯編（下冊）[C];2006年

10 劉帥;陳軍;;一種基于物體橫向切片的可量測三維重建方法[A];中國測繪學(xué)會第九次全國會員代表大會暨學(xué)會成立50周年紀(jì)念大會論文集[C];2009年

相關(guān)重要報紙文章 前3條

1 張質(zhì)堅　劉海君;航測局申報“國家863計劃”專項(xiàng)課題喜獲成功[N];中煤地質(zhì)報;2011年

2 深圳商報記者 肖晗;“博士后創(chuàng)新講堂”場場精彩[N];深圳商報;2007年

3 本報記者 王星;還原洞窟佛像[N];文匯報;2012年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前10條

1 盧俊;基于無序多視影像的三維重建關(guān)鍵技術(shù)研究[D];解放軍信息工程大學(xué);2015年

2 孫大為;高功率激光焊接等離子體三維重建及能量傳輸研究[D];上海交通大學(xué);2015年

3 杜娟;基于高頻超聲的人牙釉質(zhì)三維重建[D];華南理工大學(xué);2016年

4 孫向軍;場景三維重建的若干關(guān)鍵技術(shù)研究[D];南京理工大學(xué);2004年

5 王劍;果樹枝干三維重建關(guān)鍵技術(shù)研究[D];中國農(nóng)業(yè)科學(xué)院;2009年

6 劉道明;利用“中國虛擬人”的三維重建構(gòu)建外科三維診療平臺[D];中國人民解放軍第一軍醫(yī)大學(xué);2003年

7 高劍;三維重建應(yīng)用系統(tǒng)研究[D];山東大學(xué);2009年

8 劉勇;基于非定標(biāo)圖象的三維重建方法研究[D];西安電子科技大學(xué);2001年

9 楊宇;水下多通道真彩色三維重建與顏色還原方法研究[D];中國海洋大學(xué);2014年

10 吳恩啟;微細(xì)管道內(nèi)表面檢測及三維重建關(guān)鍵技術(shù)研究[D];浙江大學(xué);2005年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 王曄;基于MRI序列的鯊魚影像三維重建系統(tǒng)的軟件設(shè)計與實(shí)現(xiàn)[D];燕山大學(xué);2015年

2 倪海明;基于多重分形頻譜理論的野生東北虎頭骨三維重建研究[D];東北林業(yè)大學(xué);2015年

3 方程駿;基于雙目視覺的自由曲面三維重建研究[D];江南大學(xué);2015年

4 張建;基于雙目視覺的三維重建研究與實(shí)現(xiàn)[D];西南交通大學(xué);2015年

5 王偉;基于TerraSAR-X影像的城市建筑物的三維重建[D];長安大學(xué);2015年

6 李琛;基于Kinect的三維重建與形態(tài)識別[D];長安大學(xué);2015年

7 錢文秀;基于PAL相機(jī)的三維重建[D];長安大學(xué);2015年

8 陳崢嶸;基于RGBD傳感器的室內(nèi)三維重建[D];南京理工大學(xué);2015年

9 應(yīng)兆平;采用光學(xué)和圖像方法的三維重建[D];南京理工大學(xué);2015年

10 馬福建;蝙蝠翅膀的三維重建研究[D];山東大學(xué);2015年

，

本文編號：1759666