本文關(guān)鍵詞： 自動(dòng)駕駛 舒適性 延遲容忍 軌跡規(guī)劃　出處：《電子科技大學(xué)學(xué)報(bào)》2017年04期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：提出了一種軌跡規(guī)劃算法,該算法可以為自動(dòng)駕駛生成舒適安全的軌跡,障礙物通過攝像頭或車間通訊的協(xié)同感知消息((CAM))和分散化環(huán)境通知消息(DENM)方式感知。該算法主要分為3個(gè)部分,首先由軌跡生成模塊生成舒適的軌跡簇,其次由于傳感器可能存在的誤差,對其他交通車的位置和速度進(jìn)行估計(jì),最后由軌跡選擇模塊選擇最適合的軌跡。為了幫助無人車做出決策,建立了碰撞概率模型。在MATLAB環(huán)境下的仿真證明了該算法安全可靠。
[Abstract]:A trajectory planning algorithm is proposed, which can generate comfortable and safe tracks for autopilot. The obstacle is sensed by the cooperative perceptual message of camera or workshop communication (CAMU) and the distributed environment notification message (DENM). The algorithm is mainly divided into three parts. Firstly, a comfortable trajectory cluster is generated by the trajectory generation module, and then the position and speed of other traffic vehicles are estimated due to the possible error of the sensor. Finally, the trajectory selection module is used to select the most suitable trajectory. In order to help the unmanned vehicle make the decision, the collision probability model is established. The simulation results in MATLAB environment show that the algorithm is safe and reliable.
【作者單位】： 深圳職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與通信工程學(xué)院;
【基金】：廣東省自然科學(xué)基金(2016A030310027)
【分類號】：TP301.6
【正文快照】： 目前的無人車較多利用激光雷達(dá)和攝像頭感知周圍環(huán)境,這相對局限在視野范圍內(nèi)。通過車間通訊方法,如車載自組織網(wǎng)絡(luò),即使用CAM和DENM廣播消息[1]就可以擺脫這一限制,使無人車輛提前感知到視距外的危險(xiǎn)情況。本文假設(shè)車輛之間通過CAM廣播交換狀態(tài)信息,這一假設(shè)也可以被替換成激

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