本文關(guān)鍵詞： 機(jī)器視覺(jué) 視覺(jué)測(cè)量 安裝偏差 PnP問(wèn)題 姿態(tài)測(cè)量 棋盤靶標(biāo)　出處：《光學(xué)學(xué)報(bào)》2017年08期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：針對(duì)平面目標(biāo)姿態(tài)測(cè)量問(wèn)題,提出了一種基于棋盤靶標(biāo)的單目視覺(jué)測(cè)量方法,設(shè)計(jì)安裝簡(jiǎn)單,在保證測(cè)量精度的同時(shí)簡(jiǎn)化了測(cè)量過(guò)程。首先,基于棋盤靶標(biāo)對(duì)攝像機(jī)進(jìn)行標(biāo)定;然后,利用單應(yīng)性條件得到外參矩陣,并利用Givens矩陣對(duì)外參矩陣進(jìn)行分解,求得姿態(tài)角;最后,在靶標(biāo)任意安裝的情況下,基于旋轉(zhuǎn)矩陣約束條件研究了安裝偏差的自標(biāo)定方法。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:距離3m時(shí),在靜態(tài)測(cè)量時(shí)垂直光軸方向姿態(tài)角的測(cè)量精度可達(dá)0.02°,其他兩個(gè)姿態(tài)角的測(cè)量精度可達(dá)0.05°;動(dòng)態(tài)測(cè)量時(shí)垂直光軸方向姿態(tài)角的測(cè)量精度可達(dá)0.1°,其他兩個(gè)姿態(tài)角的測(cè)量精度可達(dá)0.5°。
[Abstract]:Aiming at the problem of planar target attitude measurement, a monocular vision measurement method based on chessboard target is proposed, which is simple in design and installation, and simplifies the measurement process while ensuring the measurement accuracy. The camera is calibrated based on the chessboard target. Then, the outer parameter matrix is obtained by using the homotropic condition, and the attitude angle is obtained by decomposing the external parameter matrix of the Givens matrix. Finally, in the case of arbitrary installation of the target, the self-calibration method of the installation deviation is studied based on the rotation matrix constraint condition. The experimental results show that the distance is 3m. In static measurement, the measurement accuracy of vertical optical axis attitude angle can reach 0.02 擄, and that of the other two attitude angles can reach 0.05 擄. In dynamic measurement, the measurement accuracy of the vertical optical axis attitude angle can reach 0.1 擄, and the other two attitude angles can reach 0.5 擄.
【作者單位】： 軍械工程學(xué)院無(wú)人機(jī)工程系;軍械工程學(xué)院電子與光學(xué)工程系;
【分類號(hào)】：TP391.41
【正文快照】： 1引言 隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展,單目視覺(jué)測(cè)量被廣泛應(yīng)用在航空、航海、航天、工業(yè)、軍事等不同的領(lǐng)域[1]。相比傳統(tǒng)基于慣性器件的測(cè)量方法,單目視覺(jué)位姿測(cè)量具有非接觸性、不受被測(cè)物體內(nèi)部結(jié)構(gòu)限制等優(yōu)點(diǎn),是 目前的研究熱點(diǎn)。 根據(jù)選取特征的不同,單目視覺(jué)位姿測(cè)量可以分為

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本文編號(hào)：1443768