本文關(guān)鍵詞：欠驅(qū)動(dòng)水面模型船航向保持控制仿真平臺(tái)

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【摘要】：考慮到計(jì)算機(jī)仿真、半實(shí)物仿真及實(shí)船研究的不足,提出基于欠驅(qū)動(dòng)水面模型船的航向保持控制仿真平臺(tái)。該平臺(tái)由模型船、航向與航速感知系統(tǒng)、航向保持控制器及遠(yuǎn)程控制與監(jiān)測(cè)系統(tǒng)等4部分組成。介紹航向控制仿真平臺(tái)各部分的組成和相互關(guān)系,研究模型船航向與航速感知系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方法,分析航向保持控制器的工作原理,提出Nomoto響應(yīng)模型的參數(shù)辨識(shí)方法及基于PID的航向保持控制和航速保持方法。在實(shí)驗(yàn)室環(huán)境下對(duì)仿真平臺(tái)進(jìn)行測(cè)試,并分析模型參數(shù)辨識(shí)和航向保持結(jié)果,試驗(yàn)結(jié)果表明平臺(tái)能滿足航向保持控制研究需求。
【作者單位】： 武漢理工大學(xué)ITS智能交通系統(tǒng)研究中心;武漢理工大學(xué)能源與動(dòng)力工程學(xué)院;國(guó)家水運(yùn)安全工程技術(shù)研究中心;武漢理工大學(xué)物流工程學(xué)院;
【基金】：湖北省自然科學(xué)基金(2015CFA111) 交通運(yùn)輸部科技成果推廣項(xiàng)目(2015326548030)
【分類號(hào)】：U664.82;TP391.9
【正文快照】： 為盡快到達(dá)目的港和減少燃油消耗,使船舶以一定的速度直線航行是航向保持控制領(lǐng)域研究的主要內(nèi)容之一。[w]由于船舶運(yùn)動(dòng)具有大慣性、大時(shí)滯和非線性等特性,運(yùn)動(dòng)模型參數(shù)又與航行工況(包括載重量、航速及船型等)密切相關(guān),目前自動(dòng)舵還很難實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)控制,因此有必要進(jìn)一步研究

【相似文獻(xiàn)】

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2 畢開e，

本文編號(hào)：1235430