本文關(guān)鍵詞：基于信息融合的移動(dòng)機(jī)器人目標(biāo)識(shí)別與定位

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【摘要】：針對(duì)單目攝像頭工作的雙足機(jī)器人的視覺(jué)定位問(wèn)題,設(shè)計(jì)了一種視覺(jué)傳感器與超聲波傳感器相結(jié)合的信息融合方法,進(jìn)行目標(biāo)的識(shí)別和定位;對(duì)拍攝的圖像進(jìn)行HSV顏色空間的閾值分割得到二值圖像,并對(duì)其進(jìn)行形態(tài)學(xué)濾波處理和Hu輪廓不變矩匹配,以此識(shí)別到目標(biāo)和其重心點(diǎn)圖像坐標(biāo);建立單目定位模型,用機(jī)器人自身的超聲波傳感器得到與目標(biāo)物之間的距離,采用Zhang標(biāo)定法得到攝像機(jī)參數(shù),把這些已知數(shù)據(jù)帶入坐標(biāo)轉(zhuǎn)換,得到目標(biāo)物在世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo),實(shí)現(xiàn)定位;借助NAO機(jī)器人的平臺(tái),將基于信息融合的定位方法和一般單幀圖像定位方法進(jìn)行對(duì)比實(shí)驗(yàn);實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明上述方法的誤差相對(duì)較小,且能得到目標(biāo)物的三維信息,驗(yàn)證了該定位方法的實(shí)際可行性。
【作者單位】： 浙江工業(yè)大學(xué)信息工程學(xué)院;
【分類(lèi)號(hào)】：TP391.41;TP242
【正文快照】： 0引言在機(jī)器人識(shí)別與定位技術(shù)研究中,隨著圖像處理和測(cè)量定位方法的不斷發(fā)展和完善,基于視覺(jué)的定位技術(shù)日益重要[1]。基于視覺(jué)信息的定位系統(tǒng),可以由一個(gè)或多個(gè)相機(jī)組成,從而可分為單目視覺(jué)定位和多目視覺(jué)定位。目前的多目視覺(jué)定位主要是指雙目立體視覺(jué)定位,如在曲學(xué)軍等[2]的

【相似文獻(xiàn)】

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