本文關(guān)鍵詞：基于信息融合的移動機器人目標識別與定位

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【摘要】：針對單目攝像頭工作的雙足機器人的視覺定位問題,設(shè)計了一種視覺傳感器與超聲波傳感器相結(jié)合的信息融合方法,進行目標的識別和定位;對拍攝的圖像進行HSV顏色空間的閾值分割得到二值圖像,并對其進行形態(tài)學(xué)濾波處理和Hu輪廓不變矩匹配,以此識別到目標和其重心點圖像坐標;建立單目定位模型,用機器人自身的超聲波傳感器得到與目標物之間的距離,采用Zhang標定法得到攝像機參數(shù),把這些已知數(shù)據(jù)帶入坐標轉(zhuǎn)換,得到目標物在世界坐標系下的坐標,實現(xiàn)定位;借助NAO機器人的平臺,將基于信息融合的定位方法和一般單幀圖像定位方法進行對比實驗;實驗結(jié)果表明上述方法的誤差相對較小,且能得到目標物的三維信息,驗證了該定位方法的實際可行性。
【作者單位】： 浙江工業(yè)大學(xué)信息工程學(xué)院;
【分類號】：TP391.41;TP242
【正文快照】： 0引言在機器人識別與定位技術(shù)研究中,隨著圖像處理和測量定位方法的不斷發(fā)展和完善,基于視覺的定位技術(shù)日益重要[1]。基于視覺信息的定位系統(tǒng),可以由一個或多個相機組成,從而可分為單目視覺定位和多目視覺定位。目前的多目視覺定位主要是指雙目立體視覺定位,如在曲學(xué)軍等[2]的

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