本文關(guān)鍵詞：基于多模板回歸加權(quán)均值漂移的人體目標(biāo)跟蹤

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【摘要】：針對移動機器人跟蹤人體目標(biāo)時目標(biāo)因角度大幅變化引起外觀改變造成的跟蹤無效,提出了多模板回歸加權(quán)均值漂移跟蹤方法。該方法通過建立目標(biāo)的多模板模型,應(yīng)用均值漂移算法實現(xiàn)目標(biāo)跟蹤。首先,根據(jù)前一幀均值漂移結(jié)果和當(dāng)前幀頭肩粗定位結(jié)果確定目標(biāo)模板集,使其包含目標(biāo)人體的位姿和角度改變。然后,采用多模板回歸加權(quán)均值漂移實現(xiàn)目標(biāo)的精確定位。在多模板均值漂移中引入回歸模型實現(xiàn)顏色紋理特征與目標(biāo)模型相似度之間的映射,從而控制模板數(shù)量,保證目標(biāo)檢測的實時性。最后,分別在視頻圖像和機器人目標(biāo)跟蹤平臺上對所提方法進(jìn)行實驗驗證。結(jié)果顯示,圖像處理平均時間為86.4s/frame,滿足機器人跟蹤的實時性要求。該方法解決了目標(biāo)特征在跟蹤過程中發(fā)生變化的問題,提高了機器人跟蹤時對目標(biāo)人體特征變化的魯棒性。
【作者單位】： 北京工業(yè)大學(xué)信息學(xué)部;計算智能與智能系統(tǒng)北京市重點實驗室;河北工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程與自動化系;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(No.61175087) 北京工業(yè)大學(xué)智能機器人“大科研”推進(jìn)計劃“智能服務(wù)機器人模塊化及實用化關(guān)鍵技術(shù)研究”資助項目
【分類號】：TP391.41
【正文快照】： 2.計算智能與智能系統(tǒng)北京市重點實驗室,北京100124;3.河北工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程與自動化系,河北石家莊050091)1引言目標(biāo)跟蹤在科學(xué)技術(shù)研究和工程應(yīng)用中具有重要價值。作為一種確定性非參數(shù)化概率密度估計方法[1-2],均值漂移(Mean Shift)算法已廣泛應(yīng)用于行人跟蹤技術(shù)中

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號：1206766