發(fā)布時(shí)間：2017-11-02 09:31

  本文關(guān)鍵詞：基于Kinect相機(jī)的蘋(píng)果樹(shù)三維點(diǎn)云配準(zhǔn)

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【摘要】：為建立具有真實(shí)彩色信息的果樹(shù)三維點(diǎn)云形態(tài)結(jié)構(gòu)模型,用Kinect相機(jī)獲取不同視角下果樹(shù)的原始三維點(diǎn)云,針對(duì)傳統(tǒng)最近點(diǎn)迭代算法對(duì)待配準(zhǔn)點(diǎn)云的空間位置要求苛刻的問(wèn)題,提出了改進(jìn)的點(diǎn)云配準(zhǔn)算法。首先通過(guò)歸一化對(duì)齊徑向特征算法搜尋點(diǎn)云關(guān)鍵點(diǎn),并使用快速點(diǎn)特征直方圖描述子計(jì)算關(guān)鍵點(diǎn)處的特征向量。然后根據(jù)求得的特征向量估計(jì)2片點(diǎn)云關(guān)鍵點(diǎn)之間的空間映射關(guān)系,再基于隨機(jī)抽樣一致性算法提純映射關(guān)系并完成點(diǎn)云的初始配準(zhǔn)。最后利用最近點(diǎn)迭代算法完成點(diǎn)云的精確配準(zhǔn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,通過(guò)在最近點(diǎn)迭代算法前增加點(diǎn)云初始配準(zhǔn)算法,有效地提高了點(diǎn)云配準(zhǔn)的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性,能夠?qū)θ我獬跏嘉恢玫?片點(diǎn)云進(jìn)行準(zhǔn)確匹配,平均配準(zhǔn)誤差為0.7 cm。
【作者單位】： 中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)現(xiàn)代精細(xì)農(nóng)業(yè)系統(tǒng)集成研究教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 蘋(píng)果樹(shù) Kinect相機(jī) 三維點(diǎn)云 初始配準(zhǔn) 最近點(diǎn)迭代算法
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(31371532)
【分類(lèi)號(hào)】：TP391.41;S661.1
【正文快照】： 引言近年來(lái),隨著計(jì)算機(jī)和信息技術(shù)的發(fā)展,對(duì)作物三維點(diǎn)云模型的研究正逐步成為國(guó)內(nèi)外農(nóng)業(yè)研究領(lǐng)域的重點(diǎn)和熱點(diǎn)[1]。利用三維重建技術(shù)構(gòu)建精確真實(shí)的果樹(shù)三維形態(tài)模型,對(duì)于科學(xué)指導(dǎo)果園果樹(shù)智能化管理具有重要意義。目前,國(guó)內(nèi)外對(duì)于果樹(shù)三維重建的方法可分立體視覺(jué)技術(shù)、激光，

本文編號(hào)：1131016