本文關(guān)鍵詞：蘋果采摘機器人夜間圖像邊緣保持的Retinex增強算法

  更多相關(guān)文章： 機器人 算法 水果 夜間蘋果圖像 Retinex 圖像增強 引導濾波

【摘要】：為了提高采摘機器人的適用性和工作效率,保證成熟蘋果果實的及時采摘,需要機器人具有夜間連續(xù)識別、采摘作業(yè)的能力。針對夜間蘋果圖像的特點,該文提出一種基于引導濾波的具有邊緣保持特性的Retinex圖像增強算法。利用顏色特征分量采用具有邊緣保持功能的引導濾波來估計出照度分量;進而利用單尺度Retinex算法對圖像進行對數(shù)變換獲得僅包含物體本身特性的反射分量圖像;分別對照度分量和反射分量圖像增強后,再合成為新的夜間蘋果的增強圖像。文中選取30幅熒光燈輔助照明下采集到的夜間蘋果圖像進行試驗的結(jié)果顯示,該文增強算法處理后的30幅圖像的平均灰度值,分別比原始圖像、直方圖均衡算法、同態(tài)濾波算法和雙邊濾波Retinex算法處理后的圖像平均提高230.34%、251.16%、14.56%、7.75%,標準差平均提高36.90%、-23.95%、53.37%、28.00%,信息熵平均提高65.88%、99.68%、66.85%、17.53%,平均梯度提高161.70%、64.71%、139.89%、17.70%。且該文算法較雙邊濾波Retinex方法的運行時間平均減少74.56%。表明該文算法在夜間圖像增強效果和運行時間效率上有明顯的提高,為后續(xù)夜間圖像的分割和目標識別提供了保障。
【作者單位】： 江蘇大學電氣信息工程學院;機械工業(yè)設(shè)施農(nóng)業(yè)測控技術(shù)與裝備重點實驗室;
【關(guān)鍵詞】： 機器人 算法 水果 夜間蘋果圖像 Retinex 圖像增強 引導濾波
【基金】：國家自然科學基金資助項目(31571571,61203014) 教育部高等學校博士點基金資助項目(20133227110024) 江蘇省高校優(yōu)勢學科建設(shè)工程資助項目(PAPD)
【分類號】：TP391.41;TP242
【正文快照】： 姬偉,呂興琴,趙德安,賈偉寬,丁世宏.蘋果采摘機器人夜間圖像邊緣保持的Retinex增強算法[J].農(nóng)業(yè)工程學報,2016,32(6):189-196.doi:10.11975/j.issn.1002-6819.2016.06.026 http://www.tcsae.orgJi Wei,LüXingqin,Zhao Dean,Jia Weikuan,Ding Shihong.Edge-preserving Retinex

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本文編號：1125024